第四類A級

此類拖曳式水下機(jī)器人系統(tǒng)從設(shè)計和使用上其實(shí)相對簡單，并且它只是使用機(jī)器在海底進(jìn)行類似于農(nóng)耕似的犁溝作業(yè)。這種簡便的設(shè)計和使用給長距離的水下纜線敷設(shè)工程（諸如連同兩岸的跨洋海底電纜敷設(shè)）提供了一種經(jīng)濟(jì)便捷的解決方案。這類典型的機(jī)型有：SMD的MD3 Plough。

SMD的MD3 Plough

第四類B級

履帶式水下機(jī)器人系統(tǒng)在水下電纜及管道的掩埋的工作中比使用拖曳式方案會花費(fèi)更多的時間，但它的優(yōu)勢在于它能將纜線再固定深度掩埋的控制實(shí)現(xiàn)更加精準(zhǔn)，并且纜線敷設(shè)的位置也更加精確，與此同時，這類機(jī)器人還有在巖石類海床上進(jìn)行纜線敷設(shè)的能力。

第五類

 這類機(jī)器人系統(tǒng)通常是制造商為應(yīng)對特殊使用場景的一次性項(xiàng)目，一個典型的例子是開發(fā)了Rock Grabbers系列的水下機(jī)器人系統(tǒng)，用于清除西歐海底巖石海床區(qū)域的，打通海底路徑以便于埋設(shè)各種海底電纜。

第六類A級

這類AUV可以充當(dāng)很多種任務(wù)角色，從搜集海洋研究機(jī)構(gòu)所需要的各種數(shù)據(jù)到很多軍事用途，諸如水雷對抗任務(wù)。這類典型的機(jī)型有：Kongsberg的REMUS 100、天津深之藍(lán)的橙鯊AUV、Teledyne的Gavia等。

Kongsberg的REMUS 100

天津深之藍(lán)橙鯊AUV在河岸水域進(jìn)行地形掃測任務(wù)

第六類B級

這類AUV提供了一個更強(qiáng)的負(fù)載能力以便安裝更多類型的探測儀器及傳感器，并且這類AUV有著潛在的干預(yù)作業(yè)的能力，但這類的很多都在不斷的設(shè)計完善中，并且在商業(yè)用途中是被禁止使用的。

Bluefin公司規(guī)劃的水下無人潛器戰(zhàn)斗任務(wù)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)聯(lián)合作戰(zhàn)，多樣化用途

波音公司為美國海軍開發(fā)的超大型UUV型號Echo Voyager

Kongsberg公司的HUGIN6000

ROV應(yīng)用的發(fā)展趨勢

 隨著涉及ROV的相關(guān)技術(shù)的不斷成熟，使用這種“遠(yuǎn)程遙控”的作業(yè)方式在不斷增加�？稍偕�能源行業(yè)就是當(dāng)下ROV應(yīng)用不斷增長的行業(yè)，諸如：離岸的風(fēng)電站的建設(shè)需要一個很長時間的周期，包括安裝、檢修、維護(hù)等任務(wù)。這些工作中需要在水下（尤其是在大流速和低能見度下）采取無人潛水器進(jìn)行水下干預(yù)作業(yè)。同理，以前很多在半潛式平臺上進(jìn)行的深水作業(yè)現(xiàn)在都可以使用ROV來遠(yuǎn)程進(jìn)行支持，從而顯著的降低實(shí)施成本。

隨著海洋傳感器技術(shù)的不斷發(fā)展，也無疑會推動和擴(kuò)展ROV及AUV的應(yīng)用范疇。比如利用聲學(xué)定位及激光技術(shù)去準(zhǔn)確地繪制海底地形及水下結(jié)構(gòu)物，并實(shí)時地生成一幅3D的點(diǎn)云數(shù)據(jù)并傳送到陸地基站。水聲通訊技術(shù)的持續(xù)發(fā)展使得ROV/AUV直接和水下的控制設(shè)施通訊，這樣當(dāng)和水上的通訊設(shè)施通訊失敗時，可以提供一個額外的通訊設(shè)施覆蓋。

 電機(jī)驅(qū)動技術(shù)的不斷進(jìn)步使得純電動ROV的數(shù)量在不斷增加，但這種ROV一般會使用在對環(huán)境比較敏感的區(qū)域，比如含有碳?xì)浠�合物的液體泄露造成的環(huán)境污染。大型純電動ROV的電力消耗會明顯增加，這些電能必須通過臍帶纜傳送到水下的ROV本體，這也成為純電動ROV發(fā)展的一個限制因素。相比之下，使用液壓動力作為推進(jìn)器以及工作負(fù)載的動力源是更高效的一種方式，在適合的環(huán)境區(qū)域內(nèi)，液壓動力ROV無疑在一段時間內(nèi)還將占據(jù)優(yōu)勢。

最新的發(fā)展是混合了ROV和AUV特點(diǎn)的水下無人潛器系統(tǒng)的出現(xiàn)，它在降低海洋工程作業(yè)的運(yùn)行成本上表現(xiàn)出很多優(yōu)勢。按照現(xiàn)今技術(shù)的水平，將一臺AUV永久地部署在水下的“站點(diǎn)”并隨時待命接受指令進(jìn)行工作已經(jīng)完全可能。但設(shè)備長期待命，其可靠性和維護(hù)性是這種方案真正可行的關(guān)鍵因素。

在海底地形及海底管線路由的調(diào)查領(lǐng)域，這種ROV/AUV的混合型系統(tǒng)也有相當(dāng)?shù)哪芰�可以挑�?zhàn)傳統(tǒng)的工作級ROV。雖然在兩種潛器系統(tǒng)上可以搭載的傳感器的性能表現(xiàn)上相差無幾，但是在水下不斷變化的動態(tài)環(huán)境下，類似AUV系統(tǒng)的控制決策的響應(yīng)要比一個ROV飛手快得多，因此這種系統(tǒng)能夠提供一個更加穩(wěn)定的水下平臺供傳感器去采集數(shù)據(jù)。

未來無人潛器的發(fā)展會怎樣？是完全無人干預(yù)的潛航器在世界的各個海域自主巡航工作，還是使用混合型的無人潛器讓其處于自動飛行模式但同時工程師持續(xù)地監(jiān)控潛器狀態(tài)？無論怎樣，潛器在水下出現(xiàn)意外情況時有后備的應(yīng)急方案是水下無人潛器設(shè)計者始終需要考慮的問題。