04云洲智能的產(chǎn)品實(shí)力？

IPO話不多說(shuō)，就看公司自研的產(chǎn)品性能哪里牛？

在第一輪問(wèn)詢中，上交所仔細(xì)問(wèn)了公司的主要產(chǎn)品以及客戶認(rèn)可度問(wèn)題。

云洲智能表示，將無(wú)人船艇按照自主能力等級(jí)不同（參考美國(guó)蘭德公司針對(duì)水面無(wú)人船艇自主能力的分級(jí)制度），分為 0－6 級(jí)，用 L0－L6 來(lái)表示：

報(bào)告期初，公司銷(xiāo)售的無(wú)人船艇產(chǎn)品主要以內(nèi)河級(jí)產(chǎn)品為主，自主能力等級(jí)集中在 L0－L2 級(jí)。2019 年起，公司單價(jià)較高、自主能力較強(qiáng)的海工級(jí)、海防級(jí)產(chǎn)品逐步實(shí)現(xiàn)銷(xiāo)售，為公司銷(xiāo)售收入的提升作出了重要貢獻(xiàn)。

2019 年公司無(wú)人船艇銷(xiāo)售主要以微型無(wú)人船艇及小型無(wú)人船艇為主， 2020 年及 2021 年，公司陸續(xù)實(shí)現(xiàn)了中型無(wú)人船艇、大型無(wú)人船艇和超大型無(wú)人船艇的銷(xiāo)售。

與競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的比較？

公司為行業(yè)龍頭企業(yè)，競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的無(wú)人船艇業(yè)務(wù)規(guī)模相對(duì)較小、產(chǎn)品體系相對(duì)較少，僅在部分應(yīng)用場(chǎng)景與公司可比。民品方面， 根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域的不同，公司與競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手產(chǎn)品分類別比較情況如下：

（1）內(nèi)河級(jí)

公司內(nèi)河級(jí)產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手主要集中在水質(zhì)監(jiān)測(cè)、水下測(cè)繪、水文測(cè)量、水面救生等領(lǐng)域，集群展演領(lǐng)域暫不存在競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手。

（2）海工級(jí)

（3）海防級(jí)

根據(jù)公開(kāi)信息，公司海防級(jí)產(chǎn)品在海洋工程、全水域巡邏執(zhí)法及應(yīng)急救援應(yīng)用領(lǐng) 域暫不存在競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手。

從銷(xiāo)量上看，云州智能主要是銷(xiāo)售內(nèi)河級(jí)、海工級(jí)、海防級(jí)的無(wú)人船艇。報(bào)告期內(nèi)，該三類產(chǎn)品合計(jì)銷(xiāo)售了 99 艘、220 艘、1123 艘、445 艘，其中內(nèi)河級(jí)無(wú)人船艇的銷(xiāo)量分別為 99 艘、214 艘、1077 艘、436 艘。

05核心技術(shù)水平？

招股說(shuō)明書(shū)披露，公司已掌握無(wú)人船艇系統(tǒng)總體集成設(shè)計(jì)技術(shù)、智能自主控制 技術(shù)、集群控制技術(shù)、控制硬件設(shè)計(jì)技術(shù)、通信增強(qiáng)技術(shù)、自主布放回收技術(shù)等六大類核心技術(shù)。

其中就架構(gòu)和算法等專有技術(shù)進(jìn)行了技術(shù)秘密保護(hù)。

知情郎仔細(xì)看了下，比較牛的是智能自主控制技術(shù)與集群控制技術(shù)。

具體掰扯掰扯。

實(shí)際工作中，無(wú)人船艇自主控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)難度很高。

因?yàn)闊o(wú)人船艇航行環(huán)境復(fù)雜、礙航物眾多、任務(wù)場(chǎng)景多樣，不同傳感器采集信息的模式、范圍、頻率、可信度不一；同時(shí)傳感器易受各種干擾因素影響，如雨霧導(dǎo)致視覺(jué)圖像模糊、海浪導(dǎo)致雷達(dá)雜波、高海況下船艇的搖擺導(dǎo)致圖像及雷達(dá)數(shù)據(jù)發(fā)生變化等，因此構(gòu)建實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確的綜合態(tài)勢(shì)信息難度很大。

此外，無(wú)人船艇航行具有非線性、大時(shí)滯、大慣性的特點(diǎn)，同時(shí)易受風(fēng)、浪、流等干擾，其運(yùn)動(dòng)控制本質(zhì)上是對(duì)復(fù)雜非線性、不確定性系統(tǒng)的控制，尤其在高海況下，由于各種擾 動(dòng)的耦合，精確控制的難度較大，無(wú)人船艇由于排水量小、航速高，高海況下運(yùn)動(dòng)受干擾的影響遠(yuǎn)大于大型艦船，操控難度大。

行業(yè)內(nèi)目前通常采用雷達(dá)、AIS、組合導(dǎo)航、毫米波等傳感器進(jìn)行感知融合實(shí)現(xiàn)態(tài)勢(shì)構(gòu)建，采用傳統(tǒng)的 PID 控制算法實(shí)現(xiàn)航行控制。

公司改進(jìn)了傳統(tǒng)PID控制系統(tǒng)，從軟硬件上做了優(yōu)化升級(jí)。

1）公司可融合的傳感器 類型更加豐富，包括導(dǎo)航雷達(dá)、激光雷達(dá)、AIS、視覺(jué)、電子海圖、聲吶、毫米波雷達(dá)、 組合導(dǎo)航等；

2）對(duì)多種傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行了自主處理，如采用多分辨率模型對(duì)雷達(dá)數(shù) 據(jù)進(jìn)行處理，實(shí)現(xiàn)高精度靜態(tài)環(huán)境重建與高速運(yùn)動(dòng)目標(biāo)提��；在海圖解析、海上目標(biāo) 識(shí)別技術(shù)上進(jìn)行了深入研究，積累了豐富的雷達(dá)、圖像和視頻資源，實(shí)現(xiàn)了海上常見(jiàn) 目標(biāo)的探測(cè)與識(shí)別及大范圍的態(tài)勢(shì)構(gòu)建；

3）設(shè)計(jì)了自適應(yīng)干擾實(shí)時(shí)補(bǔ)償航跡控制算法， 比傳統(tǒng)的 PID 控制算法航行精度更高；

4）基于以上基礎(chǔ)，在國(guó)際海上避碰規(guī)則的約束 下，通過(guò)實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃算法、避碰行為策略庫(kù)實(shí)現(xiàn)多靜態(tài)和動(dòng)態(tài)障礙物的連續(xù)規(guī)避。

對(duì)于無(wú)人船艇集群控制，為實(shí)現(xiàn)無(wú)人船艇集群在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中按照既定軌跡航行而 不發(fā)生碰撞，需對(duì)集群內(nèi)的單元進(jìn)行位置和時(shí)間的統(tǒng)一。

集群規(guī)模越大，控制越復(fù)雜， 對(duì)無(wú)人船艇的控制精度、通信實(shí)時(shí)性、數(shù)據(jù)分發(fā)機(jī)制與數(shù)據(jù)一致性算法均有較高要求。

目前行業(yè)內(nèi)產(chǎn)品較少應(yīng)用集群控制相關(guān)技術(shù)，公司集群控制技術(shù)采用動(dòng)態(tài)多中心集群架構(gòu)，支持多任務(wù)并行，依托 Boids 算法及相關(guān)智能化算法，保證集群的最優(yōu)決 策與任務(wù)協(xié)作能力，已能夠?qū)崿F(xiàn)任務(wù)級(jí)的異構(gòu)無(wú)人艇協(xié)同能力，如多艇協(xié)同測(cè)繪、安 防警戒。

公司歷時(shí) 8 年自主研發(fā)了智能船艇操作系統(tǒng) IVOS，可用于全系列無(wú)人船艇產(chǎn)品， 實(shí)現(xiàn)無(wú)人船艇基礎(chǔ)軟件的自主可控。

06專利量？

與同行業(yè)公司相比，公司在無(wú)人船艇相關(guān)的發(fā)明專利數(shù)量、發(fā)表論文情況、參與 制定標(biāo)準(zhǔn)等方面具有較為顯著的優(yōu)勢(shì)，具體情況如下：

截至2021年6月30日，云洲智能共有已授權(quán)專利257項(xiàng)及軟件著作權(quán)27項(xiàng)，公司研發(fā)團(tuán)隊(duì)共有172人。

公司最近三年累計(jì)研發(fā)投入為1．56億元，最近占最近三年累計(jì)營(yíng)業(yè)收入的比例為45．58％。剔除股權(quán)激勵(lì)費(fèi)用后，近三年累計(jì)研發(fā)投入則為1．01億元，占最近三年累計(jì)營(yíng)業(yè)收入的比例為29．32％。

速度瀏覽了下云洲智能的專利布局了，多數(shù)專利圍繞船舶路徑規(guī)劃方法，目標(biāo)對(duì)象位置確定方法、船體回收、智能避障、設(shè)備充電、編隊(duì)通訊、自主返航控制、落水救人識(shí)別系統(tǒng)、進(jìn)港調(diào)度方法等。

有一說(shuō)一，有些專利質(zhì)量不錯(cuò)，比如落水救人識(shí)別專利，專門(mén)為無(wú)人船設(shè)計(jì)了多種識(shí)別水上事故落水人員的系統(tǒng)，檢測(cè)水面人員情況，提高救援效率。

全盤(pán)看下來(lái)，為何公司撤材料？

公司科創(chuàng)屬性肯定沒(méi)問(wèn)題。但業(yè)務(wù)規(guī)模太小，訂單不穩(wěn)定，商業(yè)前景不確定性太大，估計(jì)是撤材料的核心原因。

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       原文標(biāo)題 : 科創(chuàng)板對(duì)“無(wú)人+”不留情！無(wú)人船艇第一股云洲智能IPO黃了，原因在哪？