作者｜毛心如

編輯｜白雪

要說 4 月哪家人形機器人公司賺足了眼球，眾擎機器人肯定有一席之地。

完成近兩億元 Pre-A 輪融資、與「甲亢哥」共跳斧頭舞、電商平臺預(yù)售 3 款機器人產(chǎn)品，有點「爽文男主」那味了。

最近，眾擎機器人在旗下電商平臺上架了 3 款機器人產(chǎn)品，分別是人形機器人 PM01 教育版，售價 18.8 萬，PM01 商業(yè)版，售價 8.8 萬及雙足機器人 SA01，售價 4.2 萬。其中商業(yè)版采取預(yù)約搶購模式。

這是繼宇樹后，第二家在電商平臺上架機器人的公司，不僅直接刷新了量產(chǎn)雙足人形機器人的價格新低，同時也向外界強有力地表現(xiàn)了眾擎對量產(chǎn)機器人的自信。

預(yù)售至今，PM01 吸引了超 1000 人報名搶購。

70 天后，它將去到工業(yè)巡檢、公共服務(wù)場所或是高校、培訓(xùn)機構(gòu)，接受市場落地考驗。

技術(shù)復(fù)用和產(chǎn)業(yè)鏈重構(gòu)

是眾擎的定價支撐

去年 12 月 24 日，眾擎正式對外發(fā)布 PM01，彼時線上電商平臺并沒有同步發(fā)售。

當(dāng)時眾擎「大手一揮」，以交個朋友的名義，宣布到今年 3 月 31 日，PM01 商業(yè)版和教育版統(tǒng)一以 8.8 萬發(fā)售，在此期間，即使是買了商業(yè)版也可以自動獲得教育版的升級權(quán)益。

這波操作，可謂是誠意滿滿了。

回望一次又一次的「出圈」，其實眾擎是一個成立還不滿 2 年的公司。

這次正式在電商平臺上架的 PM 01 身高 1.38 米、體重 40 公斤，是一款輕量級、高動態(tài)、全開放通用人形機器人，定位科研教育、商業(yè)服務(wù)和家庭場景。

全身總自由度達到 23 個以上，腰部電機可 320 度自由旋轉(zhuǎn)，運動速度 2m/s，具有機械式步態(tài)和類人自然步態(tài)兩種行走模式。借助光學(xué)動捕技術(shù)，精準采集海量人體運動數(shù)據(jù)，通過強化學(xué)習(xí)和模仿學(xué)習(xí)，適應(yīng)多種復(fù)雜環(huán)境。

PM01 和眾擎旗艦機型 SE01 共享自研關(guān)節(jié)模組和算法框架，PM01 主攻開源方向，積累算法庫后反哺 SE01 的工業(yè)場景適配，SE01 主攻工業(yè)場景，推動技術(shù)迭代，下沉到 PM01。

對比價格，旗艦機 SE01 的售價預(yù)計在 15-20 萬的區(qū)間，這樣一看，眾擎 PM01 的價格還是很香的。

如此定價，團隊在算法框架、關(guān)節(jié)模組和運動控制的技術(shù)復(fù)用是眾擎的底氣。

趙同陽入局機器人從四足機器人做起，先后研發(fā)出第一代機器狗 Dogotix、「大狗」DG-160A 和「小狗」DG-48A。

Dogotix 第一代及第二代仿生四足機器人趙同陽團隊造四足機器人的研發(fā)量產(chǎn)經(jīng)驗，為他們造人形機器人提供了技術(shù)積淀，通過經(jīng)驗重組、算法迭代和場景擴展等方式，實現(xiàn)了在算法框架、關(guān)節(jié)模組和運動控制的技術(shù)復(fù)用和跨越式創(chuàng)新。

開源算法框架的繼承與升級：

趙同陽團隊早期通過復(fù)現(xiàn) MIT 開源四足機器人力控算法，實現(xiàn)產(chǎn)品原型快速落地。在 PM01 開發(fā)中，團隊采用端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，結(jié)合強化學(xué)習(xí)，實現(xiàn)動態(tài)平衡控制。

例如，PM01 完成前空翻時需在 0.3 秒內(nèi)完成姿態(tài)調(diào)整，其算法每秒運算 5000 次實時預(yù)測機身姿態(tài)，這一技術(shù)突破直接源于早期四足機器人運動控制算法的積累。

關(guān)節(jié)模組的跨品類遷移：

Dogotix 四足機器狗采用「諧波減速器+電流環(huán)」，而 PM01 在此基礎(chǔ)上升級為諧波力控關(guān)節(jié)，并集成高精度力矩傳感器。

比如，PM01 膝關(guān)節(jié)通過植入高精密減震彈簧，可在 0.02 秒內(nèi)輸出 3 倍人類短跑運動員的扭矩，這一設(shè)計直接繼承自 Dogotix 對諧波減速器的工程優(yōu)化經(jīng)驗。

運動控制算法突破：

基于四足機器人驗證的動態(tài)平衡算法，將其遷移到 PM01，實現(xiàn)了機器人從四足步態(tài)到人形步態(tài)的遷移。

PM01 的「直膝步態(tài)」借鑒了四足機器人對地面反作用力的實時反饋機制，通過強化學(xué)習(xí)優(yōu)化重心偏移補償算法，實現(xiàn)行走時重心誤差控制在 0.5 度以內(nèi)。

此外，現(xiàn)在的眾擎已經(jīng)擁有從核心零部件到具身智能、運控算法的全棧自研能力，這次把價格「打下來」的核心更在于通過國產(chǎn)化替代和自研技術(shù)大幅壓縮硬件成本。

PM01 采用自研全行星關(guān)節(jié)模組、國產(chǎn)諧波減速器及低成本高精度傳感器替代進口部件，不僅保障了高性能表現(xiàn)，還降低了采購成本。

比如，通過優(yōu)化力控算法減少冗余設(shè)計，做到最大關(guān)節(jié)扭矩達 300N·m，峰值扭矩密度 203N·m/kg，遠超行業(yè)平均水平。

同時，眾擎選擇硬件復(fù)用與模塊化設(shè)計，將旗艦機 SE01 的核心關(guān)節(jié)模組復(fù)用到 PM01 上，減少了研發(fā)成本。

此外，通過開源算法框架和利用社區(qū)中可復(fù)用的代碼和模型，減少了重復(fù)開發(fā)成本，縮短了研發(fā)周期。

憑借早期積累的供應(yīng)鏈資源，PM01 的快速量產(chǎn)有了強有力的支持。例如，PM01 的鋁合金外骨骼和自研 S160 電機均依托珠三角成熟的制造體系。

萬元級人形機器人，

宇樹和眾擎誰更勝一籌

萬元級人形機器人打響的第一槍，來自杭州的宇樹科技。

去年 5 月，宇樹發(fā)布人形機器人宇樹 G1，售價 9.9 萬，產(chǎn)品一經(jīng)上架便被搶購一空。

此次眾擎 PM01 上架也受到了極大的市場歡迎，可見萬元級這個定價還是很有誘惑力的。

目前對外開始量產(chǎn)發(fā)售的雙足人形機器人并不多，除了眾擎 PM01、宇樹 G1 外，就是越疆 Atom，售價 19.9 萬起，優(yōu)必選 Walker S 系列，售價約 50 萬，宇樹 H1，售價 65 萬。

眾擎 PM01 和宇樹 G1 作為唯二基礎(chǔ)款低于 10 萬的產(chǎn)品，二者的差異也是十分值得推敲的。

先從基礎(chǔ)參數(shù)來看看兩者的差別：

宇樹 G1 整體比眾擎 PM01 要更加輕量化

宇樹可選配置更加靈活，眾擎更專注于基礎(chǔ)配置均衡

兩款機器人運動速度一致，眾擎強調(diào)步態(tài)擬人化，宇樹強調(diào)動態(tài)平衡能力

再看看兩者的核心技術(shù)：

一是運動控制能力：

眾擎 PM01：搭載 320 度旋轉(zhuǎn)腰部電機，峰值扭矩 300N·m（密度 203N·m/kg），已實現(xiàn)前空翻等高難度動作。通過端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)+強化學(xué)習(xí)算法，動態(tài)步態(tài)調(diào)整精度達±2cm。

宇樹 G1：采用自研低慣量永磁同步電機，單關(guān)節(jié)扭矩 120N·m，支持 23-43 個自由度配置。通過 UnifoLM 大模型實現(xiàn)工業(yè)任務(wù)優(yōu)化，如搬運、巡檢等。依賴高精度力矩補償算法，實現(xiàn)如鯉魚打挺、720 度回旋踢等武術(shù)表演。

二是感知與交互系統(tǒng)：

眾擎：集成 Intel RealSense D435i 深度相機與多陣列麥克風(fēng)，支持語音交互與視覺 SLAM 導(dǎo)航。交互核心屏實現(xiàn)觸控指令響應(yīng)，開發(fā)者可通過開源 SDK 擴展功能。

宇樹：配備深度相機+3D 激光雷達，支持 360°環(huán)境感知。交互依賴預(yù)設(shè)動作庫，需二次開發(fā)實現(xiàn)復(fù)雜指令。

三是硬件架構(gòu)：

眾擎：全諧波力控關(guān)節(jié)模組+國產(chǎn)諧波減速器，核心部件國產(chǎn)化率≥90%。中空關(guān)節(jié)走線設(shè)計降低故障率。

宇樹：模塊化設(shè)計，關(guān)節(jié)采用自研諧波減速器，傳感器上采用速騰聚創(chuàng)的 3D 激光雷達，但部分傳感器依賴進口，如深度相機用的是 Intel RealSense D435。

從眾擎 PM01 和宇樹 G1 的對比中不難發(fā)現(xiàn)，二者都在自研硬件上下足了功夫，同時在整合供應(yīng)鏈資源端都采取閉環(huán)思路，減少了中間溢價，有效地控制了生產(chǎn)成本。

從性能來看，眾擎采用端到端動態(tài)適應(yīng)算法，訓(xùn)練類人化步態(tài)，技術(shù)路徑比較偏向 C 端場景泛化，例如表演斧頭舞、輔助巡邏等。

宇樹搭載了指關(guān)節(jié)靈巧手，3D 激光雷達和 UnifoLM 大模型優(yōu)化搬運路徑，在工業(yè)化場景端有很強的適配性，比如輔助焊接工作。

從開發(fā)者生態(tài)來看，眾擎通過提供開源接口和資源的方式，吸引開發(fā)者生態(tài)，用數(shù)據(jù)庫反哺產(chǎn)品迭代；宇樹的生態(tài)開放度較低，更偏向于自有技術(shù)迭代。

順便一提，先量產(chǎn)發(fā)售的宇樹現(xiàn)在已經(jīng)在官網(wǎng)明確用戶不要危險性改造和使用機器人，不知道開源程度更大的眾擎會被玩家開發(fā)成什么樣。

如此看來，在武力和「舞」力都很擅長的兩款機器人在訓(xùn)練場景上有了不同的新選擇，未來它們在機器人服務(wù)的主戰(zhàn)場可能也會來個大反差。

事實上，兩家公司都是以機器狗起家，現(xiàn)在宇樹依然在做機器狗，而眾擎選擇用機器狗做跳板，在產(chǎn)品迭代路徑上兩家公司已經(jīng)有了鮮明的區(qū)別。

無論產(chǎn)品的具體差異如何，這兩款萬元級產(chǎn)品的量產(chǎn)，給行業(yè)提供了實在的量產(chǎn)和商業(yè)化落地經(jīng)驗。

同時也能看見，在技術(shù)自研、規(guī)模量產(chǎn)后，如何實現(xiàn)產(chǎn)品真正的「消費級體驗」，是留給所有機器人公司的問題。

量產(chǎn)萬元機器人，

每個玩家的必經(jīng)之路

目前，許多人形機器人公司都在努力實現(xiàn)量產(chǎn)計劃。

國內(nèi)像智元，去年建了首座人形機器人量產(chǎn)工廠，采用模塊化組裝與自動化調(diào)試技術(shù)，年產(chǎn)能達數(shù)千臺。國外像特斯拉也在積極部署，預(yù)計在 2025 年量產(chǎn) 5000 臺 Optimus。

在「規(guī)模量產(chǎn)+商業(yè)化落地」這條賽道上，宇樹和眾擎走在了許多公司前面，一出手就直接來到萬元級，預(yù)示的是產(chǎn)業(yè)鏈的不斷完善和技術(shù)鏈的不斷成熟。

想讓產(chǎn)品真正落地到 C 端，獲得長足的盈利，就得量產(chǎn)出萬元級產(chǎn)品，適配消費者消費習(xí)慣的同時，給到用戶「消費級體驗」。

從現(xiàn)有情況來看，量產(chǎn)萬元級產(chǎn)品，是未來落點，更是當(dāng)下難點。

量產(chǎn)萬元級人形機器人的核心難點還是在技術(shù)端。

一是硬件成本居高不下。

當(dāng)前人形機器人的核心零部件成本占比高達 60%-70%，其中高精度關(guān)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)，如伺服電機、行星滾柱絲杠和傳感器，像六維力矩傳感器等是主要瓶頸。

盡管很多硬件正在加速國產(chǎn)化進程，比如綠的諧波諧波減速器成本從 2019 年的 8000 元降至 2024 年的 3500 元，但像高精度絲杠、高端傳感器等仍依賴進口，導(dǎo)致整體成本難以壓縮至萬元級。

二是技術(shù)成熟度不足。運動控制算法和能源效率這兩個方面體現(xiàn)得較為明顯。

運動控制方面，人形機器人如何真的實現(xiàn)類人步態(tài)，能夠保持高穩(wěn)定性行走、流暢轉(zhuǎn)彎、少些平地摔，都還有很大的升級空間。

能源效率方面，最直觀的就是續(xù)航能力，人形機器人還是很難保持長效續(xù)航，需要人為介入更換電池，跟一些工業(yè)機器人支持熱插拔和自主充電可實現(xiàn) 24 小時工作相比，工作效率還是比較低。

人形機器人在感知與交互能力上也存在巨大的挑戰(zhàn)。如果人形機器人要成為實用的家庭助手，那么適應(yīng)復(fù)雜且陌生的環(huán)境、與家庭成員互動會成為機器人必須面對的考驗。

目前，人形機器人的多模態(tài)傳感器融合仍處于 2.0 向 3.0 時代過渡的階段。2.0 時代僅實現(xiàn)視覺與觸覺的疊加，而 3.0 時代已具備 AI 驅(qū)動的多模態(tài)閉環(huán)智能協(xié)同能力。

然而，即使配備 AI 模型輔助，當(dāng)機器人面對如物品意外滑落、兒童碰撞等突發(fā)狀況時，仍存在應(yīng)對能力不足的問題。

三是規(guī)�；�生產(chǎn)難度大。人形機器人需定制化生產(chǎn)，零部件適配性要求極高。

拿建成了人形機器人量產(chǎn)工廠的智元為例，智元人形機器人 A2，全身有 400 多個零部件，在整機測試前，每臺機器人要經(jīng)歷多個分項測試，比如單腿負重 30 公斤的深蹲，就要進行 2000 次以上的測試，由此可知，人形機器人想實現(xiàn)流水線式量產(chǎn)是很難的。

當(dāng)前，B 端和 C 端的市場剛需在不斷倒逼機器人公司在技術(shù)迭代和成本下壓上做出突破，顯然眾擎已經(jīng)在這兩點上邁出了一大步，同時也是向消費市場走近了一步。

而同時，越來越多的新能源車企在積極與機器人公司合作，提供成熟的供應(yīng)鏈技術(shù)，機器人公司自身需要在 AI 算法和材料工藝創(chuàng)新上下功夫，將有利資源最大化集合利用，實現(xiàn)技術(shù)和產(chǎn)品的躍升。

像眾擎、宇樹一樣，在研發(fā)、量產(chǎn)和商業(yè)化都邁出大跨步的公司，未來不會是孤例。

穿過這段「黑暗森林期」，才會迎來人形機器人的「iPhone 時刻」。

       原文標題 : 預(yù)售 7 天破千單，8.8 萬人形機器人來了