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150m遠(yuǎn)距離交通信號燈識別的研究介紹

4計(jì)算信號燈的存在概率

采用BBF（ Binary Bayes Filter，二值貝葉斯濾波器）來計(jì)算候選信號燈的存在概率。

概率更新示意

 5識別箭頭形信號燈

高清地圖中的信號燈包含是否擁有箭頭信號燈的屬性信息。如果目標(biāo)信號燈有箭頭信號燈的屬性信息，則識別箭頭形信號燈。在處理過程中，采用AdaBoost進(jìn)行提前訓(xùn)練，然后將其應(yīng)用到提取的ROI（Region of  Interest，感興趣區(qū)域）中。

箭頭形信號燈的檢測 該研究具有兩個突出成果：能夠識別使用CPU實(shí)時識別150m遠(yuǎn)距離出的信號燈，且?guī)缀鯖]有誤檢測；能夠識別低于10像素的箭頭形信號燈。這是日本新能源產(chǎn)業(yè)的技術(shù)綜合開發(fā)機(jī)構(gòu)（NEDO）主導(dǎo)實(shí)施的「L3／L4自動駕駛技術(shù)必需的感知技術(shù)」下的相關(guān)研究。該研究于2020年2月21日被登載國際學(xué)術(shù)期刊《Sensors》上。 

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聲明： 本文由入駐維科號的作者撰寫，觀點(diǎn)僅代表作者本人，不代表OFweek立場。如有侵權(quán)或其他問題，請聯(lián)系舉報。

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