“介入機(jī)器人手術(shù)的成功，可能預(yù)示著推動(dòng)血管介入領(lǐng)域的革命性進(jìn)展。”

——中國(guó)科學(xué)醫(yī)學(xué)院阜外醫(yī)院血管外科中心副主任醫(yī)師羅明堯

據(jù)2020年國(guó)家心血管病中心發(fā)布的《中國(guó)心血管健康與疾病報(bào)告》顯示，在造成中國(guó)人死亡的原因中，心血管疾病排名第一。截止2019年，我國(guó)冠心病患者已經(jīng)突破1100萬(wàn)，臨床冠脈介入治療（PCI）手術(shù)量也達(dá)到105萬(wàn)例，同比上年增長(zhǎng)14％。

近年來(lái)，PCI作為心血管病重要治療方案，一直帶給國(guó)內(nèi)臨床巨大的壓力，隨著介入手術(shù)在中國(guó)的需求激增，臨床資源匱乏的問(wèn)題日益凸顯。百年世界醫(yī)療史，醫(yī)療技術(shù)史上，介入手術(shù)機(jī)器人研發(fā)與技術(shù)是我國(guó)與世界齊頭并進(jìn)，我們與世界先進(jìn)水平的距離從未這么近。

01血管介入機(jī)器人的誕生

血管介入技術(shù)是在醫(yī)學(xué)影像設(shè)備的導(dǎo)引下，利用穿刺針，導(dǎo)絲，導(dǎo)管等器械經(jīng)血管途徑進(jìn)行診斷與治療的操作技術(shù)。但傳統(tǒng)的血管介入醫(yī)生長(zhǎng)期暴露于X射線的電離輻射下，長(zhǎng)期穿著沉重的鉛衣導(dǎo)致介入醫(yī)生骨骼系統(tǒng)受到損傷……隨著智能科技和醫(yī)學(xué)的飛速發(fā)展以及學(xué)科間的交互滲透，使得血管介入機(jī)器人的發(fā)展成為現(xiàn)實(shí)。

介入機(jī)器人的作用在于，機(jī)器人操縱介入手術(shù)器械，它可以工作在對(duì)醫(yī)生不利的環(huán)境（如X射線下），參照醫(yī)療圖像精確定位，能夠精準(zhǔn)地執(zhí)行持續(xù)動(dòng)作，同時(shí)快速、準(zhǔn)確地通過(guò)復(fù)雜的軌跡，精確定位到達(dá)目標(biāo)血管，最后在醫(yī)生的指揮下或自主地完成一系列血管介入手術(shù)。

02血管介入機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)

血管介入機(jī)器人相較人工有一些獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。它不僅增強(qiáng)射線防護(hù)、減少射線輻射損傷，同時(shí)使得血管介入手術(shù)更趨于精確和微創(chuàng)，在手術(shù)精確定位、手術(shù)質(zhì)量等方面將帶來(lái)一系列的技術(shù)變革，對(duì)介入醫(yī)學(xué)的發(fā)展產(chǎn)生深遠(yuǎn)的影響。整體上介入機(jī)器人符合人體工程學(xué)的視覺(jué)效果，具有自動(dòng)輔助技術(shù)、亞毫米級(jí)精度和1mm精度定位等特點(diǎn)，同時(shí)對(duì)器械的固定放置與操作具有一定優(yōu)勢(shì)。

·射線防護(hù)：減少醫(yī)師和患者的輻射劑量；

·精準(zhǔn)操作，臨床效果提高：利用圖像導(dǎo)航和機(jī)械輔助操作，精準(zhǔn)定位病變，優(yōu)化器械輸送，器械到位時(shí)間縮短，手術(shù)精確度提高，減少手術(shù)并發(fā)癥；

·醫(yī)患隔離，減少醫(yī)患之間接觸：降低交叉感染，減少傳染性疾病的傳播；對(duì)于傳染病患者，機(jī)器人可以遠(yuǎn)程完成手術(shù)，降低感染風(fēng)險(xiǎn)；

·手術(shù)掌控， 優(yōu)化流程：由人機(jī)交互變成機(jī)機(jī)交互；

·提供真正“遠(yuǎn)程”手術(shù)的潛力。

03血管介入機(jī)器人的臨床進(jìn)展

國(guó)際方面：

1、2006年，以色列海法醫(yī)院成功研制出用于心血管介入的手術(shù)機(jī)器人Remote navigation system（RNS），該系統(tǒng)采用多組摩擦輪分別遞送導(dǎo)引導(dǎo)絲和球囊支架導(dǎo)管，并首次開(kāi)展了臨床實(shí)驗(yàn)。

2、美國(guó)醫(yī)療機(jī)器人公司Corindus Vascular Robotics在RNS的基礎(chǔ)上研發(fā)出了其初代產(chǎn)品Corpath200，于2012年獲得了FDA批準(zhǔn)上市用于PCI。2016年第四季度Corindus的二代產(chǎn)品CorPath?獲得了FDA批準(zhǔn)上市用于PCI。主要包括床旁裝置和遠(yuǎn)程工作區(qū)；通用配置平臺(tái)，一次性操縱盒，其內(nèi)包含滾輪，消毒后可以裝載導(dǎo)絲、導(dǎo)管、球囊等相關(guān)器具。

CorPath?在全球50多個(gè)心血管項(xiàng)目中有8，000例，研究表明：CORA－PCI試驗(yàn)證明復(fù)雜病例的臨床成功率為99．1％，PCI的手術(shù)時(shí)間也相當(dāng)；使用CorPath?可準(zhǔn)確測(cè)量冠狀動(dòng)脈解剖結(jié)構(gòu)，不必要的額外支架的使用減少8．3％；同時(shí)減少患者和醫(yī)生的輻射。2019年8月8日，西門(mén)子醫(yī)療宣布以11億美元大手筆收購(gòu)美國(guó)醫(yī)療機(jī)器人公司Corindus Vascular Robotics，2021年3月，該機(jī)器人亮相進(jìn)博會(huì)，并開(kāi)始了中國(guó)的臨床實(shí)驗(yàn)。

3、2019年2月，法國(guó)Robocath公司開(kāi)發(fā)的血管介入手術(shù)機(jī)器人R－One?獲得了CE認(rèn)證用于PCI，并于同年9月開(kāi)始臨床使用。R－One?是歐洲第一個(gè)在介入心臟病學(xué)領(lǐng)域獲得CE標(biāo)志的機(jī)器人解決方案。該機(jī)器人通過(guò)與現(xiàn)有方法相輔相成的精密技術(shù)來(lái)輔助介入醫(yī)生進(jìn)行支架置入術(shù)。2020年10月29日微創(chuàng)（上海）醫(yī)療機(jī)器人公司與Robocath公司達(dá)成戰(zhàn)略合作，成立血管介入醫(yī)療機(jī)器人合資公司，它將立即啟動(dòng)臨床試驗(yàn)，促使R－One?早日在中國(guó)獲批上市。

4、2019年CorPathGRX開(kāi)始應(yīng)用于神經(jīng)介入臨床，應(yīng)于動(dòng)脈瘤的介入栓塞過(guò)程。2019年Mendes Pereira V在J NeuroIntervent Surg上首次報(bào)導(dǎo)，應(yīng)用血管介入機(jī)器人（Corpath GRX）完成基底動(dòng)脈主干小腦上動(dòng)脈瘤的支架輔助栓塞治療，手術(shù)順利，無(wú)并發(fā)癥。這是神經(jīng)介入治療領(lǐng)域的一個(gè)重要里程碑，為遠(yuǎn)程機(jī)器人神經(jīng)介入手術(shù)的發(fā)展打開(kāi)了大門(mén)。

5、2020年8月費(fèi)城托馬斯杰斐遜大學(xué)醫(yī)院神經(jīng)外科的Joshua H． Weinberg等人比較了經(jīng)橈動(dòng)脈（TR）入路的機(jī)器人輔助（RA）頸動(dòng)脈支架置入術(shù)（CAS）和人工TR－CAS，評(píng)估了RA－TR－CAS的可行性、安全性和有效性，相關(guān)結(jié)果已于2020年8月發(fā)表于J Neurosurgery。結(jié)果表明機(jī)器人Corpath輔助經(jīng)橈動(dòng)脈頸動(dòng)脈支架置入術(shù)是可行的，具有一定程度的安全性和有效性。在廣泛使用之前，需要針對(duì)神經(jīng)血管進(jìn)行工程和軟件方面的調(diào)整，完全遠(yuǎn)程控制對(duì)于病人在卒中和動(dòng)脈瘤破裂等情況下進(jìn)行急診手術(shù)以及提高手術(shù)精確度具有重要意義。

國(guó)內(nèi)方面：

1、海軍軍醫(yī)大學(xué)第一附屬醫(yī)院陸清聲團(tuán)隊(duì)與上海交通大學(xué)王坤東團(tuán)隊(duì)采用了全新的開(kāi)放式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，開(kāi)發(fā)一款通用型血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人。

2、2015年北京航空航天大學(xué)（王田苗、劉達(dá)）、北京理工大學(xué)（郭書(shū)祥）、海軍總醫(yī)院（田增民、盧旺盛）與北京醫(yī)院（王大明）共同在國(guó)家863項(xiàng)目資助下研發(fā)中國(guó)首款血管介入機(jī)器人，并成功完成全腦血管造影臨床手術(shù)。

3、國(guó)產(chǎn)“魯班”是由北京天壇醫(yī)院李佑祥教授臨床研究團(tuán)隊(duì)聯(lián)合北京理工大學(xué)肖楠教授的機(jī)器人技術(shù)團(tuán)隊(duì)共同打造，主要應(yīng)用于神經(jīng)介入領(lǐng)域，整個(gè)項(xiàng)目在研發(fā)實(shí)施過(guò)程中實(shí)現(xiàn)了對(duì)同構(gòu)式多器械協(xié)同管絲遞送、無(wú)菌隔離非固聯(lián)傳動(dòng)等多項(xiàng)微創(chuàng)介入手術(shù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的突破，臨床應(yīng)用正在有序地推進(jìn)。

4、河南省人民醫(yī)院李天曉教授與蘇黎世聯(lián)邦理工大學(xué)合作的NAVION血管內(nèi)介入機(jī)器人，主要是通過(guò)磁導(dǎo)航遠(yuǎn)程控制專有的形變導(dǎo)管進(jìn)行介入操作，目前已經(jīng)通過(guò)體外實(shí)驗(yàn)，正在向動(dòng)物實(shí)驗(yàn)和臨床實(shí)驗(yàn)邁進(jìn)。

5、北京唯邁醫(yī)療設(shè)備有限公司于2019年開(kāi)始進(jìn)行介入手術(shù)機(jī)器人的動(dòng)物實(shí)驗(yàn)，目前產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)了關(guān)鍵創(chuàng)新技術(shù)的突破，獲得發(fā)明專利幾十項(xiàng)。

唯邁醫(yī)療介入機(jī)器人主要優(yōu)勢(shì)：

1．仿生學(xué)推進(jìn)設(shè)計(jì)，模擬人手精準(zhǔn)推捻操作，超高推進(jìn)精度；

2．精準(zhǔn)力反饋；

3．獨(dú)創(chuàng)無(wú)菌消毒盒及磁性快拆設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)3s拆裝；

4．可與DSA影像進(jìn)行深度融合。

唯邁介入機(jī)器人優(yōu)勢(shì)明顯，前景廣闊。介入技術(shù)基層普及進(jìn)程加快，借助5G技術(shù)海量帶寬，“0”延遲的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)醫(yī)生在異地操作手術(shù)，大幅降低基層醫(yī)院介入手術(shù)開(kāi)展門(mén)檻，同時(shí)可加快推進(jìn)介入技術(shù)在基層的普及。

唯邁醫(yī)療介入機(jī)器人在84屆上海CMEF上大顯身手

04血管介入機(jī)器人的未來(lái)

血管介入作為現(xiàn)代醫(yī)學(xué)發(fā)展最為迅速的一個(gè)分支，隨著5G技術(shù)的發(fā)展、人工智能的快速進(jìn)展，未來(lái)血管介入機(jī)器人或可以實(shí)現(xiàn)跨地區(qū)手術(shù)，并開(kāi)創(chuàng)外科機(jī)器人的一片新天地。

2020年血管創(chuàng)新論壇上，陸軍軍醫(yī)大學(xué)第一附屬醫(yī)院（重慶西南醫(yī)院）血管外科及微創(chuàng)介入科郝迎學(xué)教授評(píng)價(jià)我國(guó)手術(shù)機(jī)器人的現(xiàn)狀時(shí)，曾經(jīng)提到：百年世界醫(yī)療史，醫(yī)療技術(shù)史上，手術(shù)機(jī)器人研發(fā)與技術(shù)是我國(guó)與世界齊頭并進(jìn)，我們與世界先進(jìn)水平的距離從未這么近。

機(jī)器人一定是未來(lái)行業(yè)的發(fā)展方向。介入行業(yè)的蓬勃發(fā)展，離不開(kāi)臨床醫(yī)生與企業(yè)的合作，希望介入機(jī)器人能蓬勃發(fā)展，引領(lǐng)世界技術(shù)。振興民族醫(yī)療品牌，唯邁在行動(dòng)，并跑終會(huì)變?yōu)轭I(lǐng)跑！