作者 |  Amy

編輯 |  德新

高階智能駕駛走向規(guī)模量產(chǎn)，高精地圖成為關(guān)鍵的門(mén)檻之一。今年，多家車(chē)企和智駕公司都喊出「不依賴(lài)高精地圖，快速大規(guī)模落地」的口號(hào)。 

華為、小鵬、元戎以及毫末等，可能是最快在國(guó)內(nèi)量產(chǎn) 無(wú)高精圖智駕方案的公司。 

當(dāng)主流車(chē)企和供應(yīng)商紛紛晃過(guò)神來(lái)開(kāi)始研究「無(wú)圖方案」時(shí)，有一家智駕公司從2020年就開(kāi)始意識(shí)到，如果想要量產(chǎn)自動(dòng)駕駛方案，就必須建立不依賴(lài)高精地圖的技術(shù)棧。這家公司就是元戎啟行。 

元戎啟行的 高階智駕方案將在今年下半年隨車(chē)量產(chǎn)上市，HiEV近期采訪(fǎng)了元戎啟行副總裁劉軒，請(qǐng)他對(duì)無(wú)圖下高階智駕方案的量產(chǎn)進(jìn)行了分享。 

一、為什么從2020年就開(kāi)始研發(fā)「無(wú)圖方案」？

汽車(chē)行業(yè)爆發(fā)性地選擇「無(wú)圖方案」是在2023年上半年。我們?cè)谇拔闹幸呀?jīng)提到，這種集體選擇與高精地圖試點(diǎn)城市開(kāi)放的節(jié)奏有關(guān)。 

到目前為止，國(guó)內(nèi)僅開(kāi)放了 6個(gè)高精地圖試點(diǎn)城市，難以跟上城市NOA規(guī)�；�的節(jié)奏。 

而元戎啟行在 三年前已經(jīng)開(kāi)始籌備不依賴(lài)高精地圖的技術(shù)。 

「我們是行業(yè)最早的參與者，其實(shí)跟業(yè)內(nèi)公司有很多交流，包含圖商、車(chē)企等等。一輛車(chē)用戶(hù)大概需要花多少錢(qián)在高精地圖上，內(nèi)部什么時(shí)間會(huì)更新一次，更新一個(gè)城市需要多少成本�！箘④幷f(shuō)�！钢袊�(guó)是基建狂魔，修路是非常頻繁的，我們判斷一個(gè)城市可能就是幾億人民幣的成本�！� 

不光成本高，而且還有信息、數(shù)據(jù)安全的問(wèn)題，所以盡管「不要高精地圖非常難」，但元戎啟行在兩三年前就把它立為了 內(nèi)部目標(biāo)。 

無(wú)獨(dú)有偶，業(yè)內(nèi)另一家L4公司小馬智行前陣子官宣高階輔助駕駛方案，也選擇了「無(wú)圖路線(xiàn)」。L4公司早期的技術(shù)棧與高精地圖是 強(qiáng)耦合的，而小馬和元戎后期的選擇，代表了部分行業(yè)頭部L4公司的看法。 

劉軒說(shuō)：「如果你想要真的做到無(wú)高精地圖，首先得對(duì)地圖有足夠的理解，真能把它用好，才知道什么時(shí)候能去掉地圖�？傮w來(lái)講，行業(yè)內(nèi)頭部企業(yè)對(duì)不依賴(lài)高精地圖這個(gè)方向，是能形成一致意見(jiàn)的�！� 

從最初依賴(lài)高精地圖、機(jī)械式激光雷達(dá)、工控機(jī)的方案，到現(xiàn)在無(wú)圖、基于英偉達(dá)Orin或者低算力平臺(tái)以及可選固態(tài)激光雷達(dá)的方案，劉軒說(shuō)「整個(gè)架構(gòu)至少差了2代， 兩次革命性的變化」。 

元戎最新的量產(chǎn)方案是基于 DeepRoute-Driver 3.0的框架，推出D-PRO和D-AIR兩套方案： 

• D-PRO，7個(gè)攝像頭+1個(gè)（可選的）激光雷達(dá)，配200 Tops算力，成本 低于1.4萬(wàn)元人民幣；

• D-AIR，7個(gè)攝像頭的純視覺(jué)方案，配合80 Tops的算力，成本在 7000元左右。

可以大致理解為，目前AIR方案支持到高速NOA，PRO方案支持城市NOA。 

劉軒提到：通過(guò)數(shù)據(jù)積累和軟件OTA，AIR方案在一年后能趕上當(dāng)前PRO版的功能，也就是做到城區(qū)全域的點(diǎn)到點(diǎn)智能駕駛（到時(shí)候PRO也會(huì)有更強(qiáng)的性能）。 

元戎透露， PRO方案將在今年內(nèi)裝車(chē)量產(chǎn)。 

二、無(wú)圖之下，高階輔助駕駛量產(chǎn)的難點(diǎn)

不依賴(lài)高精地圖實(shí)現(xiàn)城市點(diǎn)到點(diǎn)的輔助駕駛，跟過(guò)去不帶高精地圖的高速L2 ADAS有很大差別。 

首先是對(duì) 感知的極大挑戰(zhàn)，「一開(kāi)始去掉高精地圖的效果肯定是沒(méi)有原來(lái)帶高精地圖要好的。車(chē)輛需要實(shí)時(shí)地檢測(cè)周邊的像車(chē)道線(xiàn)、馬路牙子、停止線(xiàn)、十字路口、紅綠燈等等，我們希望它的精準(zhǔn)度盡可能接近于有圖。因?yàn)楦呔�地圖是人工標(biāo)注的，理論上只要花錢(qián)、花時(shí)間就可以標(biāo)得足夠精確�，F(xiàn)在采用實(shí)時(shí)檢測(cè)，要讓它做到足夠精準(zhǔn)、足夠穩(wěn)定�！� 

對(duì) 定位、規(guī)劃控制的要求，也比原來(lái)高了很多。 

「比方說(shuō)匝道的匯入，無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)等等，包含一些行人、自行車(chē)、機(jī)動(dòng)車(chē)混行的路段，車(chē)輛要能及時(shí)檢測(cè)出來(lái)，并且能避讓其他的這種交通的參與者。甚至在沒(méi)有高精地圖、可能路也看不清，完成一些比較難的跟其他車(chē)輛的交互博弈，比如匝道的匯入、無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)等等�！� 

除了感知、規(guī)控、定位， 基礎(chǔ)架構(gòu)也需要升級(jí)來(lái)保證高效的迭代，它對(duì)于整個(gè)系統(tǒng)的要求都比以前高了，「無(wú)圖是非常大的難點(diǎn)，實(shí)際克服起來(lái)不是特別容易�！� 

元戎是業(yè)界最早一批提出「 前融合」的公司，并且內(nèi)部投入了多年自研「 推理引擎」。 

一般來(lái)說(shuō)，深度學(xué)習(xí)的應(yīng)用包含 離線(xiàn)訓(xùn)練和 在線(xiàn)推理兩部分。元戎的推理引擎主要用于深度學(xué)習(xí)算法的在線(xiàn)推理。 

離線(xiàn)訓(xùn)練主要是耗費(fèi)時(shí)間和成本，但在線(xiàn)推理就完全不同，因?yàn)樾枰��?chē)載芯片上進(jìn)行，對(duì)功耗、散熱和成本是更綜合的考驗(yàn)。因此，自研推理引擎主要的意義是車(chē)端的 降本增效。 

劉軒做了一個(gè)很直接的比喻：如果沒(méi)有（高性能的）推理引擎，想把系統(tǒng)從大顯卡放到Orin或者J5這樣的芯片上去跑，那么很可能就需要移除一些功能，用戶(hù)可能就需要不停接管，體驗(yàn)度就很差。我們的推理引擎，相當(dāng)于在200T的算力上，跑出了1200T的效果。 

三、交付「國(guó)內(nèi)最高要求定點(diǎn)」

搭載元戎啟行方案的新車(chē)預(yù)計(jì)在今年下半年上市，公司的CEO周光此前在接受晚點(diǎn)采訪(fǎng)時(shí)提到，這個(gè)定點(diǎn)堪稱(chēng)「中國(guó)要求 最高的定點(diǎn)」。 

劉軒對(duì)這個(gè)「最高定點(diǎn)」做了一些展開(kāi)說(shuō)明： 

「首先，我們的客戶(hù)是一個(gè)技術(shù)實(shí)力非常強(qiáng)，也非常了解技術(shù)的企業(yè)。他們?cè)��?jīng)多次試乘我們的方案，也經(jīng)過(guò)跟行業(yè)內(nèi)其他多方的對(duì)比。在合作過(guò)程中，他們也對(duì)我們的軟件算法各方面的表現(xiàn)嚴(yán)格把關(guān)。我們推進(jìn)的各個(gè)時(shí)間點(diǎn)，也滿(mǎn)足得都比較好�！� 

在「無(wú)圖」的高階輔助駕駛方案開(kāi)發(fā)完后，元戎啟行的合作伙伴找了一家三方機(jī)構(gòu)來(lái)進(jìn)行評(píng)測(cè)： 

這個(gè)測(cè)試覆蓋了系統(tǒng)的接管率、上下匝道成功率、變道成功率、跟車(chē)響應(yīng)時(shí)間以及體感等大量量化的指標(biāo)，最后「無(wú)圖方案」要優(yōu)于市面上已經(jīng)量產(chǎn)的有圖方案。 

首先最直接突出的優(yōu)勢(shì)，是 沒(méi)有了可行駛區(qū)域的限制的，其他車(chē)型依賴(lài)高精地圖的話(huà)可用的區(qū)域是非常有限的。 

其次，「我們的客戶(hù)把第三方不同的指標(biāo)綜合一起，包含行車(chē)域、泊車(chē)域，安全性、通行效率、體感等多方面的總分，要比市面上已量產(chǎn)的一些頭部輔助駕駛方案都要高」。 

目前，元戎啟行已經(jīng)在上海、深圳、重慶、杭州等16個(gè)城市對(duì) D-PRO和D-AIR進(jìn)行了泛化測(cè)試。 

那在多久之內(nèi)，元戎可以做到無(wú)圖落地100個(gè)城市呢？ 

劉軒認(rèn)為，16個(gè)和100個(gè)城市的泛化測(cè)試其實(shí)差別不大，因?yàn)槭怯猛�一套方案去跑的，主要是系統(tǒng)需要積累數(shù)據(jù)的時(shí)間，而這點(diǎn)等合作方的量產(chǎn)車(chē)落地以后，方案的進(jìn)化速度會(huì)很快，系統(tǒng)能力是能夠比肩人類(lèi)司機(jī)的。 

對(duì)于行業(yè)風(fēng)向從 L4轉(zhuǎn)向L2，劉軒的看法是，目前業(yè)內(nèi)投資人共識(shí)是，像Robotaxi這樣的L4技術(shù)大規(guī)模商業(yè)化部署不僅需要法律法規(guī)允許，也需要商業(yè)上實(shí)現(xiàn) 閉環(huán)，短期內(nèi)很難實(shí)現(xiàn)。 

元戎啟行則堅(jiān)持一套自動(dòng)駕駛方案，布局載人和同城貨運(yùn)兩條業(yè)務(wù)線(xiàn)，通過(guò)和車(chē)企合作，面向消費(fèi)者量產(chǎn)，而后積累大量數(shù)據(jù)，再反哺智駕，進(jìn)而推動(dòng)法律法規(guī)對(duì)更高等級(jí)智駕的開(kāi)放。 

量產(chǎn)車(chē)上市后，也可以承擔(dān)Robotaxi的運(yùn)營(yíng)，并運(yùn)用到同城貨運(yùn)的領(lǐng)域。 

目前，元戎啟行還在推進(jìn)下一輪的融資，新融資將繼續(xù)投入到 智駕上，積累更多的數(shù)據(jù)，向立法機(jī)關(guān)或主管機(jī)構(gòu)證明自動(dòng)駕駛的安全性，推動(dòng)量產(chǎn)車(chē)L3、L4級(jí)自動(dòng)駕駛法規(guī)的落地開(kāi)放。 

       原文標(biāo)題 : L4公司進(jìn)軍輔助駕駛，放話(huà)無(wú)圖也能跑遍中國(guó)