在之前的文章中，我們盤點過自動駕駛模擬軟件。最近，編輯發(fā)現(xiàn)一家英國的公司rFpro推出了一種模擬平臺圖像清晰，能夠以最低每秒120幀的延遲速度運行高清質(zhì)量圖形，性能，響應(yīng)速度和模擬都處于世界領(lǐng)先水平。

英國的駕駛模擬公司rFpro推出了一個模擬平臺來培訓(xùn)和開發(fā)自動駕駛汽車。它利用數(shù)字環(huán)境準(zhǔn)確地反映真實世界，使汽車制造商能夠在任何可想象的情況下測試其系統(tǒng)。

模擬平臺的關(guān)鍵在于復(fù)制真實世界的準(zhǔn)確程度。足夠的精度可以使得自動駕駛車輛的各種傳感器能夠自然反應(yīng)，測試結(jié)果也就具有代表性。rFpro使用高度精確的掃描技術(shù)來生成真實道路庫，這構(gòu)成了模擬的基礎(chǔ)。由于它是一個數(shù)字平臺，用戶可以控制所有的變量，其中包括交通，行人，天氣和位置，使他們能夠測試每一個可能性。

RFPRO的發(fā)展歷程rFpro是2007年作為F1車隊的“rFactor Pro”項目開始的。F1項目對性能，響應(yīng)速度和模擬要求很高。正是這個高標(biāo)準(zhǔn)，讓rFpro被很多OEM和T1s用來進行車輛動力學(xué)仿真。rFpro駕駛模擬器正在被世界十大OEM中的六家以及許多較小的OEM和T1s用于道路車輛，子系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的虛擬測試。

雖然道路車輛的工程周期是以年為單位進行衡量的，但現(xiàn)在已有十款原始設(shè)備制造商采用rFpro技術(shù)進行銷售，這些車型在rFpro中開始進行底盤和傳動系統(tǒng)測試和校準(zhǔn)，以降低成本和工程過程中的時間延遲。rFpro提供用于深度學(xué)習(xí)自動駕駛，ADAS和車輛動力學(xué)測試，驗證的駕駛模擬軟件等內(nèi)容，它專注于基于地面的道路車輛模擬。rFpro從臺式工作站逐步擴展到跨多個OEM和一級客戶的大規(guī)模并行實時測試環(huán)境，可以在云中共享相同的虛擬測試環(huán)境，連接到其自動駕駛模型和人機測試驅(qū)動程序。同時加速車輛，車輛子系統(tǒng)，ADAS和自主軟件系統(tǒng)的測試和驗證，以節(jié)省資金并允許您更高質(zhì)量地將產(chǎn)品推向市場。

虛擬測試

rFpro是基于車輛動力學(xué)，ADAS和自動控制系統(tǒng)工程開發(fā)的駕駛模擬。rFpro為F1，NASCAR，WEC，IMSA，Indy，F(xiàn)ormula E和Super-GT提供了大量現(xiàn)成的數(shù)字道路模型庫，用于驗證場地，公共道路，測試軌道和賽道。公司已經(jīng)準(zhǔn)備好在中國，美國，加拿大和歐洲數(shù)百公里的公路上使用現(xiàn)成的模型，包括城市中心，農(nóng)村路線，高速公路等。

對于測試車輛動力學(xué)方面的駕駛員來說，這些車都配備了高精確模擬的數(shù)字路面，所有的數(shù)字道路模型均采用高品質(zhì)的動態(tài)LiDAR構(gòu)建，并包含高分辨Terrain Server HDSurfaces。從動力學(xué)的liDAR測量結(jié)果來看，使用rFpro的Terrain Server可以將整個可駕駛路面映射到沿道路和道路兩側(cè)的1cm網(wǎng)格。每次碰撞，發(fā)生的震動和不連續(xù)性都通過車輛的輪胎模型進入待測車輛數(shù)據(jù)模型中。

rFpro允許使用SUMO和PTV-Vissim等集合工具，可以利用智能流量填充虛擬測試世界，還可以使用CarMaker Traffic等工具創(chuàng)建特定場景，例如交叉口處可能發(fā)生的碰撞，或者甚至在通過Simulink IO Block直接控制。rFpro將人體試駕車的細節(jié)傳遞給交通系統(tǒng)，以便智能交通避免并讓位于被測車輛。多個rFpro仿真器可以聯(lián)網(wǎng)在一起，以便多個人類測試驅(qū)動程序可以共享相同的虛擬測試路線。天氣和大氣條件，交通和行人等在所有rFpro模擬器中實時共享。

rFpro的天氣和大氣條件可以進行實時調(diào)整或預(yù)編程。通過rFpro管理控制臺來控制天氣，也可以通過創(chuàng)建測試和實驗的建模工具來控制天氣。例如，當(dāng)您在IPG Carmaker中創(chuàng)建測試時，可以設(shè)置自動傳輸?shù)絩Fpro上。

rFpro可以涵蓋了大多數(shù)車型，并且包含適用于各種平臺的所有主流車輛建模工具的現(xiàn)成接口。接口通過FMI，Simulink IO Block或S-Function，UDP或C ++ API運行，包括Windows，dSPACE，Concurrent Realtime，Speedgoat等。如果有自己的車型運行在實時硬件上，該軟件可以提供兼容的Simulink模塊集來編譯到dSpace，vTAG，Speedgoat（還有更多）。同時還有一個用于編寫自己的代碼的API。

rFpro為DEEP LEARNING AUTONOMOUS DRIVING（DLAD）系統(tǒng)的開發(fā)，培訓(xùn)，測試和驗證提供全面的環(huán)境。在開發(fā)基于攝像機，激光雷達和雷達等傳感器源的機器學(xué)習(xí)系統(tǒng)時，3D環(huán)境模型的質(zhì)量非常重要。現(xiàn)實世界和虛擬世界之間的相關(guān)性越大，實際和虛擬場景之間的相關(guān)性就越高。理想情況下，希望實現(xiàn)真實和虛擬測試之間的完全關(guān)聯(lián)。rFpro的HiDef模型是圍繞一個圖形引擎構(gòu)建的，該引擎包含物理模擬的大氣，天氣和照明以及場景中每個物體的物理建模材料。來自rFpro的100多公里的公共道路模型現(xiàn)成可用，涵蓋北美，亞洲和歐洲，包括多車道高速公路，城市，農(nóng)村和山區(qū)路線，都是從現(xiàn)實世界中復(fù)制。rFpro還允許從第三方地圖導(dǎo)入模型，包括IPG ROAD5，.max，.fbx，OpenFlight，Open Scene Graph，.obj。rFpro SceneEditor 允許您添加或修改材質(zhì)屬性以適合訓(xùn)練要求。rFpro支持同時輸出到多個傳感器模型，同步到100μs以確保相關(guān)數(shù)據(jù)。在1GB局域網(wǎng)內(nèi)，每個自我車輛最多可同時進行80個饋送。每個傳感器可以同時供給多個流，例如以支持RGB，HDR，深度，點云，對象分割，道路分割。通過這種方式，可以同時傳輸用于訓(xùn)練，測試和驗證傳感器模型和算法的數(shù)據(jù)。

rFpro的圖形引擎對于地面車輛模擬非常有效，甚至允許實時流式傳輸極端帶寬高分辨率HDR圖像，這對于運行ECU或硬件在環(huán)系統(tǒng)或與一個或多個人類測試駕駛員共享相同的虛擬世界是非常必要的。rFpro可用于模擬多種傳感器模型類型的饋送，包括相機，雷達，LiDAR，閃存LiDAR，GPS，DGPS，基礎(chǔ)設(shè)施傳感器和映射接口。

自動駕駛是未來，預(yù)計市場價值高達10萬億美元，但對于這些車輛是否應(yīng)該在真實道路上測試一直是困擾的難題，通過借助一個成熟的仿真模擬平臺使汽車制造商能夠徹底測試他們的技術(shù)，然后在真實道路上進行驗證，是很有必要的。