就像人走路或者開車一樣，人腦或者車上手機上都有一個定位以及導航，不然就很容易迷路，其實自動駕駛汽車也一樣，也需要導航，這個導航也離不開地圖和定位。

不過這個面向自動駕駛所需的地圖和我們一般所見有很大的不同。

這個地圖除了精度更高，要素更多之外，所起的作用也發(fā)生了變化。

今天我們就來簡單聊聊高精地圖。

【高精地圖與普通地圖的區(qū)別】

高精地圖與現(xiàn)在常見的導航地圖（比如車載導航地圖）相比有很大不同，主要體現(xiàn)在使用者不同、用途不同、所屬系統(tǒng)不同、要素和屬性不同。導航地圖的使用者是人，用于導航、搜索。而高精地圖的使用者是計算機，用于高精度定位、輔助環(huán)境感知、規(guī)劃與決策。因此導航地圖在車內(nèi)屬于車載信息娛樂系統(tǒng)，帶顯示屏，而高精地圖屬于車載安全系統(tǒng)，不需要屏幕。要素跟屬性方面，導航地圖僅包含簡單道路線條、信息點（POI）、行政區(qū)劃邊界，而高精地圖包含詳細道路模型，包括車道模型、道路部件、道路屬性和其他的定位圖層。

【自動駕駛所需地圖是什么樣子的】

眾所周知，SAE把自動駕駛分為L0－L5分級，其實不同的分級對地圖的要求是不一樣的（大家很容易把自動駕駛和無人駕駛混為一談，這樣是不對的）。

一般來說

L1－L2的，米級精度的ADAS地圖就足以滿足功能需要了，而且車輛是否配備地圖也只是一個功能選項不做強制要求。

L3的，需要ADAS地圖和高精地圖，大部分需要米級精度，部分區(qū)域需要達到厘米級，對于一些必須用到的情況，地圖就做強制要求。

L4以上的，車輛其實行駛再一個虛擬城市種，這個城市是基于地圖構(gòu)建的，所以地圖精度一定要達到厘米級。

所以結(jié)合場景，自動駕駛與地圖結(jié)合一般存在兩種模式

1，弱地圖模式，地圖只是用來做簡單的尋路和粗定位輔助的，其他的還是需要靠汽車傳感器做環(huán)境感知的。

2，強地圖模式，此時地圖其實是一個重要的傳感器容器，各自傳感器感知到的數(shù)據(jù)都會融合到地圖中來，形成一個數(shù)據(jù)基礎。

所以可以具體到地圖有哪些部分組成，業(yè)界提出了一個地圖分層模式，就是不同的圖層會幫助對應到自動駕駛汽車所需完成的不同的任務。

最底層的是靜態(tài)高精地圖，上層是動態(tài)高精地圖。

靜態(tài)高精地圖中包含了車道模型、道路部件、道路屬性和其他的定位圖層。

首先高精地圖要滿足車道級的自動駕駛導航，因此需要包含道路細節(jié)信息，如車道線、車道中心線、車道屬性變化等，比如能讓汽車知道哪些區(qū)域是虛線能夠變道。此外車道模型中還需要包含道路的曲率、坡度、航向、橫坡等數(shù)學參數(shù)，好讓車輛能夠準確的轉(zhuǎn)向、制動、爬坡等。這些信息構(gòu)成了車道模型。還需要包含交通標志牌、路面標志等道路部件等。

總結(jié)起來，高精地圖需要提供的功能十分豐富，它需要像導航地圖一樣輔助車輛隨時調(diào)整通行方案，提供超出傳感器范圍的道路信息，幫助車輛更快，更高效的到達目的地，甚至可以再部分傳感器失效的情況下，也因本身自帶部分障礙物信息，可以成為最后的安全防線。

【高精地圖的難點】

現(xiàn)階段高精地圖還處于研發(fā)階段，技術，標準與產(chǎn)品其實還是很清晰。在技術方面，測繪采集，數(shù)據(jù)標定，內(nèi)容生成，數(shù)據(jù)更新，每個階段都存在各自的難題。

1、測繪采集

一直以來，原始地圖數(shù)據(jù)主要來源局限于幾臺裝載一系列復雜且昂貴的傳感器的特殊車輛，列如寂光烈達，多攝像頭，GPS系統(tǒng)，慣性測量單元，只有在數(shù)據(jù)收集車輛駛過并記錄變化之后才可捕獲道路上的變化，這個更新可能要在變化發(fā)生數(shù)月后才完成，更新非常慢，而且成本高。

為了滿足高精地圖的實時更新，需要多級采集體系，采用自由采集體系、行業(yè)采集體系、社會采集體系多方融合的方式來完成。

但是雖然能夠在短時間內(nèi)采集大量的數(shù)據(jù)，由于很多數(shù)據(jù)在采集過程中精度不達標，也會有很多返工或者無效數(shù)據(jù)的存在。

2、數(shù)據(jù)標定

如果單純通過人工標定，工作量非常巨大�，F(xiàn)在百度是通過深度學習的方法來處理地圖采集后獲得的原始數(shù)據(jù)。但是現(xiàn)階段還沒完全做到自動化，人工標定還是占據(jù)重要部分，后續(xù)在技術層面還存在很大的優(yōu)化空間。

3、內(nèi)容生成

究竟要生成哪些內(nèi)容？哪些是必要的？其實到現(xiàn)在，自動駕駛到底需要什么樣的高精地圖，里面需要包含哪些數(shù)據(jù)，并沒有定論，這些問題或許將在今后和車企合作過程中一一確定，找到需求。

【圖商商業(yè)化進展】

在我國獲得甲級測繪資質(zhì)的單位才能進行高精地圖的采集，目前國內(nèi)有 14 家地圖具有導航地圖甲級資質(zhì)，因此國內(nèi)企業(yè)對中國的高精地圖具有很大的優(yōu)勢。

國內(nèi)的地圖行業(yè)呈現(xiàn)三足鼎立的狀況，百度地圖、高德（阿里）、四維圖新（騰訊），其背后是互聯(lián)網(wǎng)巨頭對地圖入口的爭奪。當然主機廠也不會將自動駕駛時代的附加紅利拱手讓給科技公司，比如上汽一方面跟阿里成立了合資的斑馬網(wǎng)絡，開發(fā)了車載操作系統(tǒng)，里面使用了高德的地圖，一方面又向高精地圖初創(chuàng)公司中海庭。

四維圖新、高德、易圖通瓜分車載導航的前裝市場，一共占據(jù) 98％ 的市場份額。凱立德以 70％ 的市場占有率在后裝市場一枝獨秀占據(jù)。

雖然大家都在根據(jù)自動駕駛的階段發(fā)展給出了各自的階段性方案，不過在商業(yè)落地方面，預計很長一段時間內(nèi)都無法盈利。

之前高德不惜在發(fā)展初期，宣布在自動駕駛測試期間，免費向汽車行業(yè)合作伙伴提供高精度地圖的方案，以此來換取更加豐富的數(shù)據(jù)。

雖然國內(nèi)高精度地圖商業(yè)模式尚未清晰，未來具體市場大小難以預判，然而根據(jù)國內(nèi)汽車市場約占全球車市 30％ 的份額，隨著國內(nèi)高精度地圖技術和商業(yè)模式逐漸成熟，國內(nèi)高精度地圖市場也不容小覷。