2、傳感器

車輛行駛的道路環(huán)境復(fù)雜、多變，導(dǎo)致感知無(wú)法依賴單一傳感器完成，高級(jí)別自動(dòng)駕駛汽車中，定位、雷達(dá)、視覺等傳感器協(xié)作融合，能夠以圖像、點(diǎn)云等形式輸入收集到的環(huán)境數(shù)據(jù)，并通過(guò)算法的提取、處理和融合，進(jìn)一步形成完整的汽車周邊駕駛態(tài)勢(shì)圖，為駕駛行為決策提供依據(jù)。

多種感應(yīng)器的合作必不可少

在這輪自動(dòng)駕駛行業(yè)創(chuàng)業(yè)浪潮中，環(huán)境感知領(lǐng)域以視覺、毫米波、激光雷達(dá)為主。由于成本和成熟趨于成熟，視覺與毫米波雷達(dá)最先量產(chǎn)落地，從L0級(jí)預(yù)警逐步向高級(jí)輔助駕駛迭代。

盡管華為車展的介紹資料中介紹其攝像頭、毫米波／超聲波雷達(dá)、激光雷達(dá)、T－Box、GPS、執(zhí)行機(jī)構(gòu)等由合作伙伴提供，但是筆者認(rèn)為未來(lái)華為至少會(huì)在視覺、毫米波雷達(dá)、環(huán)視系統(tǒng)等傳感器算法層面會(huì)進(jìn)行獨(dú)立開發(fā)，不排除推出自己的傳感器產(chǎn)品的可能性。

我按照傳感器類型與功能對(duì)創(chuàng)業(yè)公司進(jìn)行梳理。

（一）ADAS前向視覺攝像頭

前向ADAS視覺攝像頭目前有單目、雙目、三目等多個(gè)方案，由于量產(chǎn)成本的因素，現(xiàn)主流量產(chǎn)方案以單目為主，在部分車型上配備雙目攝像頭。

注：上表為不完全統(tǒng)計(jì)，在多個(gè)方案中篩選國(guó)內(nèi)外代表企業(yè)。

隨著ADAS（高級(jí)輔助駕駛）功能的量產(chǎn)，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)占有格局逐漸清晰。乘用車領(lǐng)域以Mobileye、Bosch等國(guó)際供應(yīng)商為主；國(guó)內(nèi)創(chuàng)業(yè)公司產(chǎn)品主要以單目方案應(yīng)用分布在商用車領(lǐng)域，跟隨著商用車法規(guī)推進(jìn)，在客車領(lǐng)域預(yù)警（FCW、LDW）與AEBS功能上均已實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。當(dāng)然這并不是說(shuō)國(guó)內(nèi)企業(yè)在乘用車領(lǐng)域沒有布局，僅是從市場(chǎng)占有率角度進(jìn)行解讀。

特斯拉的自動(dòng)駕駛界面，該公司堅(jiān)持用視覺傳感器來(lái)做自動(dòng)駕駛

相較于單目方案，雙目或多目方案在檢測(cè)精度、目標(biāo)物檢測(cè)類型、檢測(cè)范圍等技術(shù)性能上優(yōu)于前者。不過(guò)由于雙目（多目）方案高昂的成本使得單目成為主流，并且在未來(lái)幾年可能還是以單目方案為主。在技術(shù)實(shí)現(xiàn)上單目配合77GHz前向毫米波雷達(dá)，以數(shù)據(jù)融合方式，使二者優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，滿足技術(shù)需求。

（二）毫米波雷達(dá)

視覺攝像頭在目標(biāo)檢測(cè)上受環(huán)境因素影響較大，在特殊場(chǎng)景下可能會(huì)無(wú)法識(shí)別的到目標(biāo)物或者識(shí)別效果大打折扣。相較于視覺攝像頭，毫米波雷達(dá)受環(huán)境因素的影響較��；在檢測(cè)目標(biāo)物類型上視覺卻優(yōu)于毫米波雷達(dá)。在AEBS、ACC等ADAS功能的技術(shù)方案將二者融合，彌補(bǔ)了單一傳感器的感知缺陷。

國(guó)內(nèi)毫米波雷達(dá)波段以24GHz與77GHz為主，79GHz目前尚處于研發(fā)階段。檢測(cè)距離24GHz（短距）毫米波雷達(dá)僅有50～70m，而77GHz毫米波雷達(dá)（中長(zhǎng)距）可達(dá)150～250m。

隨著77GHz毫米波雷達(dá)的成本降低與ADAS功能對(duì)毫米波性能的需求，在量產(chǎn)方案中77GHz毫米波雷達(dá)逐漸成為前向雷達(dá)的主流。24GHz毫米波雷達(dá)趨向于側(cè)向檢測(cè)應(yīng)用，如BSD（盲區(qū)檢測(cè)）、LCA（換道輔助）等，由于預(yù)警系統(tǒng)僅是對(duì)駕駛員的提醒，不涉及車輛控制，所以對(duì)性能要求較低，價(jià)格也更容易被廠商接受。不過(guò)未來(lái)24GHz波雷達(dá)也可能會(huì)被77GHz或79GHz雷達(dá)取代。

從國(guó)內(nèi)乘用車市場(chǎng)占有率來(lái)看，77GHz毫米波雷達(dá)主要以博世、大陸、電裝、安波福為主；24GHz毫米波雷達(dá)以Veoneer（奧托立夫分拆后自動(dòng)駕駛公司）、大陸、海拉、安波福、法雷奧為主。Tier1在乘用車市場(chǎng)為車企提供系統(tǒng)方案（包含感知、控制、執(zhí)行等部件），由于在系統(tǒng)集成能力上國(guó)內(nèi)供應(yīng)商處于劣勢(shì)地位，另外產(chǎn)品可靠性、穩(wěn)定性、一致性、成本控制、質(zhì)量控制等方面也存在劣勢(shì)，國(guó)產(chǎn)零部件企業(yè)進(jìn)入乘用車市場(chǎng)相對(duì)于商用車領(lǐng)域較難。當(dāng)然也有個(gè)別毫米波雷達(dá)企業(yè)在和乘用車期在合作開發(fā)中。

不同于乘用車，商用車屬于生產(chǎn)資料，終端用戶對(duì)舒適性與主動(dòng)安全需求偏低，ADAS功能的推進(jìn)依賴于法規(guī)的推動(dòng)�，F(xiàn)階段在商用車領(lǐng)域，毫米波雷達(dá)的量產(chǎn)裝配主要為了滿足AEBS功能，所以在商用車前裝市場(chǎng)的量產(chǎn)時(shí)間節(jié)點(diǎn)會(huì)受到法規(guī)的影響。按照交通相關(guān)法規(guī)要求，2019年4月客車需要配備AEBS系統(tǒng)，卡車2020年5月起需裝配預(yù)警功能，2021年裝配AEBS系統(tǒng)。如前文所說(shuō)預(yù)警系統(tǒng)對(duì)視覺和毫米波雷達(dá)的性能要求略低，更多的是考慮的成本因素，所以這也給國(guó)產(chǎn)毫米波雷達(dá)企業(yè)量產(chǎn)的機(jī)會(huì)。

森思泰克77GHz高分辨遠(yuǎn)程雷達(dá)

在商用車市場(chǎng)上大陸與富士通天也是有力的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手，國(guó)內(nèi)毫米波雷達(dá)企業(yè)如：蕪湖森思泰克、易來(lái)達(dá)、木�？萍�、智波科技、蘇州毫米波、承泰科技等等公司也會(huì)面臨不小的競(jìng)爭(zhēng)壓力。

隨著ADAS功能的滲透率逐步提高，毫米波作為重要的傳感器，市場(chǎng)前景可期。國(guó)產(chǎn)毫米波在未來(lái)有所突破，值得期待。

（三）激光雷達(dá)

激光雷達(dá)作為高級(jí)別自動(dòng)駕駛不可或缺的重要傳感器，其能夠精確獲得三維位置信息，能夠確定物體的位置、大小、速度、姿態(tài)、外部形貌甚至材質(zhì)，為目標(biāo)識(shí)別、目標(biāo)跟蹤、障礙物檢測(cè)能夠提供準(zhǔn)確的信息。相比于視覺與毫米波雷達(dá)，其在測(cè)距及分辨率的能力優(yōu)秀，能夠獨(dú)立建立三維模型，不過(guò)激光雷達(dá)的透能力相對(duì)較弱。

激光雷達(dá)對(duì)環(huán)境的感知能力最強(qiáng)

激光雷達(dá)按有無(wú)機(jī)械旋轉(zhuǎn)部件，可分為：機(jī)械激光雷達(dá)和固態(tài)激光雷達(dá)兩類。機(jī)械激光雷達(dá)帶有控制激光發(fā)射角度的旋轉(zhuǎn)部件，體積較大、價(jià)格昂貴、測(cè)量精度相對(duì)較高；而固態(tài)激光雷達(dá)則依靠電子部件來(lái)控制激光發(fā)射角度，無(wú)需機(jī)械旋轉(zhuǎn)部件，尺寸較小。

在激光雷達(dá)領(lǐng)域國(guó)外企業(yè)Velodyne、Quanergy、IBEO走在前沿。美國(guó)Quanergy和創(chuàng)業(yè)公司Ouste以機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)，其中以16／32／64線相對(duì)較為成熟；德國(guó)Ibeo公司激光雷達(dá)產(chǎn)品以低線束4線和8線為主，另外，Ibeo聯(lián)合Valeo 合作推出混合固態(tài)激光雷達(dá)；德國(guó)創(chuàng)業(yè)公司Quanergy和以色列創(chuàng)業(yè)公司Inoviz以固態(tài)激光雷達(dá)為主。

Velodyne的激光雷達(dá)產(chǎn)品

國(guó)內(nèi)企業(yè)速騰聚創(chuàng)、鐳神科技、北醒光子、禾賽科技、大族激光、北科天繪等目前主要專注于激光雷達(dá)的研發(fā)，在機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)與固態(tài)激光雷達(dá)均有所涉入。

由于目前激光雷達(dá)成本過(guò)高，在車載領(lǐng)域更多的應(yīng)用于高級(jí)別的自動(dòng)駕駛，不過(guò)隨著未來(lái)固態(tài)激光雷達(dá)的技術(shù)發(fā)展與成本降低，使得批量裝車成為可能。

目前激光雷達(dá)的硬件供應(yīng)商主要是初創(chuàng)公司，也有部分供應(yīng)商從較為成熟的相近激光領(lǐng)域切入。國(guó)內(nèi)外企業(yè)在技術(shù)方面差距相對(duì)較小，甚至在精度和價(jià)格上與國(guó)外同檔次產(chǎn)品相比擁有優(yōu)勢(shì)。這也給國(guó)內(nèi)企業(yè)追超國(guó)外企業(yè)為可能性。