美國(guó)當(dāng)?shù)貢r(shí)間10月30日，自動(dòng)駕駛領(lǐng)頭羊Waymo，發(fā)布了兩份報(bào)告，其中一份報(bào)告詳細(xì)解讀了Waymo在鳳凰城的自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)，包括了自動(dòng)駕駛車(chē)輛測(cè)試?yán)锍毯团鲎矓?shù)據(jù)，另一份報(bào)告則闡述了Waymo保證自動(dòng)駕駛安全的三層保障措施。
作為全球在試運(yùn)營(yíng)規(guī)模最大的自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)（含完全無(wú)人駕駛車(chē)隊(duì)），Waymo的數(shù)據(jù)報(bào)告是值得研究的，尤其是Waymo對(duì)完全的思考。Waymo現(xiàn)場(chǎng)安全負(fù)責(zé)人Matthew Schwall認(rèn)為，Waymo的兩份報(bào)告：“是自動(dòng)駕駛安全透明度方面的一個(gè)重要里程碑�！�  Waymo聲稱(chēng)，這是任何自動(dòng)駕駛汽車(chē)公司首次在政府實(shí)體不要求的情況下發(fā)布其安全方法的詳細(xì)概述，包括車(chē)輛碰撞數(shù)據(jù)。Matthew Schwall說(shuō)：“我們的目標(biāo)是就如何評(píng)估這些技術(shù)的安全性展開(kāi)新的行業(yè)對(duì)話�！�

下面是兩份報(bào)告的重點(diǎn)內(nèi)容，至于詳細(xì)的報(bào)告，請(qǐng)點(diǎn)擊文末的傳送門(mén)：

01

Waymo自動(dòng)駕駛測(cè)試數(shù)據(jù)

Waymo此番公布的報(bào)告，其公開(kāi)道路測(cè)試數(shù)據(jù)涵蓋了Waymo從2019年1月到2020年9月，在鳳凰城區(qū)域內(nèi)開(kāi)展的自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)。目前，Waymo擁有600輛左右的自動(dòng)駕駛車(chē)，其中在100平方英里的范圍內(nèi)，運(yùn)營(yíng)著300多輛自動(dòng)駕駛車(chē)輛，而完全無(wú)人駕駛車(chē)輛的運(yùn)營(yíng)面積僅為100萬(wàn)平方英里的一般，但Waymo并沒(méi)公開(kāi)有多少臺(tái)完全無(wú)人駕駛車(chē)輛。 到2020年初，從2018年底開(kāi)始運(yùn)營(yíng)的打車(chē)軟件Waymo One每周提供1000至2000次自動(dòng)駕駛出行服務(wù)。這些自動(dòng)駕駛出行服務(wù)車(chē)輛大多數(shù)都有安全駕駛員，但有5％至10％是完全無(wú)人駕駛的車(chē)輛。Waymo One發(fā)生了一次有乘客的撞車(chē)事故，一輛有安全駕駛員的Waymo車(chē)輛被時(shí)速約4 mph的車(chē)輛追尾，但沒(méi)有造成任何的人員傷亡。 在報(bào)告期間之間，Waymo訓(xùn)練有素的安全駕駛?cè)藛T的車(chē)輛行駛了610萬(wàn)英里。此外，從2019年1月到2020年9月，其完全無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛了6．5萬(wàn)英里。Waymo認(rèn)為，這個(gè)測(cè)試數(shù)據(jù)下的機(jī)器人司機(jī)擁有的駕駛經(jīng)驗(yàn)，就好像是一個(gè)有了500年駕駛經(jīng)驗(yàn)的人類(lèi)司機(jī)。

但即便是這個(gè)有著500年駕駛經(jīng)驗(yàn)的老機(jī)器人司機(jī)，在報(bào)告期內(nèi)，也還是和其他道路使用者（包括其他車(chē)輛、行人和自行車(chē)）發(fā)生了47次有“聯(lián)系”的碰撞事件，這些事件中有18次是發(fā)生在真實(shí)的道路上，余下的29次是發(fā)生模擬環(huán)境中。 Waymo表示，這些有“聯(lián)系”的碰撞事件，幾乎全都是人類(lèi)司機(jī)或者是行人、自行車(chē)騎手的過(guò)錯(cuò)，但這些事件都沒(méi)有造成任何的重傷或者是危機(jī)生命的傷害。這些碰撞事件為Waymo提供了對(duì)比數(shù)據(jù)。 Waymo表示，通過(guò)計(jì)算一些事件，在這些事件中，其訓(xùn)練有素的安全駕駛?cè)藛T會(huì)控制車(chē)輛以避免碰撞。Waymo的工程師然后模擬了如果駕駛員沒(méi)有脫離車(chē)輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)以產(chǎn)生反事實(shí)或“假設(shè)情況”的情況，將會(huì)發(fā)生什么情況。該公司使用這些事件來(lái)檢查車(chē)輛的反應(yīng)，然后使用這些數(shù)據(jù)來(lái)改進(jìn)其自動(dòng)駕駛軟件。最終，這些反事實(shí)模擬比“綜合”生成的模擬事件“更現(xiàn)實(shí)”。

02

完全無(wú)人駕駛車(chē)輛的一次事故

在報(bào)告期的47起事故中，其中有一起事故是涉及到完全無(wú)人駕駛的Waymo車(chē)輛，這輛完全無(wú)人駕駛車(chē)輛因?yàn)榈燃t燈在緩慢減速到斑馬線前，被另一輛車(chē)輛以時(shí)速28英里的速度追尾，也沒(méi)有造成人員傷亡。 在Waymo的報(bào)告中，對(duì)這47起事故分類(lèi)為“單車(chē)事故”和“多車(chē)事故”，單車(chē)事故包括了單車(chē)撞擊了道路設(shè)施或其他固定物、與行人或者自行車(chē)發(fā)生碰撞、被行人或者自行車(chē)碰撞。 多車(chē)事故的情況就復(fù)雜一些，事故分類(lèi)包括了倒車(chē)碰撞事故、剮蹭事故、正面碰撞事故、追尾事故、十字路口或轉(zhuǎn)彎處的碰撞事故等。在報(bào)告中，Waymo重點(diǎn)分析了其中8起事故。

對(duì)Waymo自動(dòng)駕駛車(chē)輛而言，最常見(jiàn)的事故是追尾，共計(jì)發(fā)生了16起，包括了真實(shí)環(huán)境的14起和模擬環(huán)境的2起。其次是拐彎處碰撞，這類(lèi)事故在美國(guó)車(chē)輛事故中占比也超過(guò)25％，導(dǎo)致的人員死亡占比也超過(guò)25％。 雖然事故不可避免，但萬(wàn)幸的是，Waymo報(bào)告期內(nèi)發(fā)生的嚴(yán)重事故，都是發(fā)生在模擬環(huán)境中，包括了Waymo自動(dòng)駕駛車(chē)輛正在以時(shí)速41英里行駛時(shí)，前方突然出現(xiàn)一輛橫穿馬路的車(chē)輛。 遇到這種情況，在現(xiàn)實(shí)生活中，安全駕駛者采取了控制措施，及時(shí)制動(dòng)以避免發(fā)生碰撞。但是在仿真中，Waymo的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)沒(méi)有及時(shí)制動(dòng)以防止發(fā)生撞車(chē)事故。Waymo確定在與另一輛車(chē)相撞之前可能已將其速度降低至29 英里 每小時(shí)。Waymo認(rèn)為，這起事故“逼近了兩種可能導(dǎo)致嚴(yán)重傷害的嚴(yán)重碰撞類(lèi)別之間的界限”。 在2018年3月，Uber發(fā)生的第一起自動(dòng)駕駛車(chē)輛導(dǎo)致的致命事故后，自動(dòng)駕駛車(chē)輛的安全性受到了更多的監(jiān)管。在現(xiàn)實(shí)生活中，馬路上行駛的車(chē)輛，絕大多數(shù)都是由人類(lèi)司機(jī)駕駛的，這意味著，Waymo的自動(dòng)駕駛車(chē)輛，可能會(huì)繼續(xù)參與更多的撞車(chē)事故。

03

Waymo自動(dòng)駕駛安全的三道關(guān)卡

在另外一份報(bào)告中，Waymo闡述了保障自動(dòng)駕駛安全的三道關(guān)卡，包括了硬件層、系統(tǒng)層和管理層面： 在硬件層，包括車(chē)輛硬件平臺(tái)、傳感器套件、轉(zhuǎn)向和制動(dòng)系統(tǒng)以及計(jì)算平臺(tái)； 在系統(tǒng)層，指的是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)行為層，例如，避免與其他車(chē)輛發(fā)生碰撞，成功實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛駕駛以及遵守道路交通規(guī)則； 管理層面，指的是在車(chē)隊(duì)運(yùn)營(yíng)管理方面，如何進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)的管理，以及解決潛在的安全問(wèn)題。

Waymo在車(chē)輛平臺(tái)的基礎(chǔ)上，安裝了自己研發(fā)的傳感器系統(tǒng)，包括了激光雷達(dá)、毫米雷達(dá)、攝像頭、定位系統(tǒng)等感知硬件，結(jié)合Waymo開(kāi)發(fā)的計(jì)算機(jī)平臺(tái)，對(duì)車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)路線進(jìn)行規(guī)劃和控制，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛駕駛，乃至完全無(wú)人駕駛。 Waymo的系統(tǒng)工程總監(jiān)Nick Webb表示，在幾年前，Waymo考慮過(guò)開(kāi)發(fā)類(lèi)似特斯拉AutoPilot的輔助駕駛系統(tǒng)，但是，由于其會(huì)對(duì)駕駛員產(chǎn)生負(fù)面影響，例如駕駛員會(huì)打瞌睡從而導(dǎo)致事故的發(fā)生，因此，Waymo決定全力研發(fā)L4級(jí)別的自動(dòng)駕駛，也就是完全無(wú)人駕駛，打造最有經(jīng)驗(yàn)的司機(jī)。 從目前的發(fā)展來(lái)看，Waymo正在一步步的實(shí)現(xiàn)完全無(wú)人駕駛的目標(biāo)。