MobileEye 公司RSS責(zé)任敏感安全模型

MobileEye提出了一個(gè)名為RSS責(zé)任敏感安全（Responsibility Sensitive Safety）的框架，旨在解決多智能體安全問(wèn)題（由其定義為在給定環(huán)境中與多個(gè)獨(dú)立道路使用者的安全操作和交互）。RSS是一個(gè)多智能體安全的數(shù)學(xué)模型，希望通過(guò)建立數(shù)學(xué)公式的手段，來(lái)使得自動(dòng)駕駛汽車有能力判斷自身的安全狀態(tài)，從而盡可能避免事故的發(fā)生。它結(jié)合了駕駛的常識(shí)規(guī)則，同時(shí)與其他道路使用者進(jìn)行互動(dòng)，以最大限度地減少造成碰撞的可能性，同時(shí)在正常的行為預(yù)期范圍內(nèi)操作。該方法是根據(jù)“路權(quán)”構(gòu)建的規(guī)則、遮擋物體避免以及縱向和橫向的安全距離保持。MobileEye稱討論中涵蓋了特殊交通條件，包括交通燈交叉口、非結(jié)構(gòu)化道路以及涉及行人（或其他道路使用者）的碰撞。

從本質(zhì)上來(lái)看，RSS 模型是一整套數(shù)學(xué)公式，將人類對(duì)于安全駕駛的理念和概念轉(zhuǎn)化成為數(shù)學(xué)公式和計(jì)算方式，用來(lái)界定什么樣的駕駛行為才是安全的駕駛。RSS 模型希望把人類駕駛員的本能變化成一套嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓�式算法，�?lái)指導(dǎo) AI 的決策算法在特定場(chǎng)景下做出合理安全的判斷。

RSS描述的不是駕駛策略，而是對(duì)駕駛策略的結(jié)果進(jìn)行安全判定。另一方面，RSS在定義不同場(chǎng)景下的危險(xiǎn)情況、正確反應(yīng)、事故責(zé)任劃分中，是基于人類駕駛員的常識(shí)，而非僅僅法律法規(guī)。
RSS模型要達(dá)到的目標(biāo)具有兩重含義：

自動(dòng)駕駛汽車本身不會(huì)導(dǎo)致事故（卷入事故和導(dǎo)致事故是完全不同的概念，自動(dòng)駕駛汽車可能卷入事故，但它不是事故的責(zé)任方）

自動(dòng)駕駛汽車應(yīng)該在其它車輛發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)做出正確反應(yīng)

在實(shí)際建立模型的時(shí)候，RSS 模型通過(guò)四條形式化的規(guī)則，來(lái)確保車輛在自動(dòng)駕駛狀態(tài)下能夠保證安全以及避免成為制造車禍的一方：

和前車保持安全距離；

給側(cè)邊的人或車留下足夠的反應(yīng)時(shí)間和空間；

在堵車的時(shí)候更謹(jǐn)慎；

要合理使用路權(quán)（路權(quán)的使用應(yīng)優(yōu)先考慮安全）。

Mobileye 在創(chuàng)建 RSS 模型的時(shí)候，則是把 RSS 定位在決策之后、執(zhí)行之前。

如果決策算法在某個(gè)狀態(tài)下做出了剎車的判斷，那么這個(gè)判斷就會(huì)輸入到 RSS 模型中，得出剎車操作是否能在當(dāng)前狀況下保證車輛的安全。如果結(jié)果顯示安全，那么這個(gè)命令會(huì)直接執(zhí)行；如果結(jié)果顯示有危險(xiǎn)，那么 RSS 模型會(huì)把這個(gè)指令返回到?jīng)Q策算法，進(jìn)行二次決策直到得到最安全的結(jié)果。
安全距離是指在最惡劣的情況下仍可以避免碰撞的距離。

Mobileye 發(fā)布的官方報(bào)告中例舉了 37 種可能發(fā)生事故的場(chǎng)景，包括了車輛并行狀態(tài)的安全間距、安全并線的間距、避免追尾的最小安全距離、路邊有行人闖入機(jī)動(dòng)車道時(shí)的安全車速等等。這 37 種狀況基本覆蓋了 99．4％的車禍可能性，也說(shuō)明 RSS 模型目前已經(jīng)達(dá)到了一個(gè)相當(dāng)健全可用的狀態(tài)。