077種情況界定不同風(fēng)險

為了降低判定風(fēng)險，集度的工程師特意提示了7種情況。

由于輔助通行區(qū)域可以包括第一區(qū)域（安全）、第二區(qū)域（可能安全）和第三區(qū)域（不安全）中的至少一種，因此車輛確定輔助通行區(qū)域的方式可以有多種，下面以情況1～情況7舉例說明。

情況1、若在遠(yuǎn)離車道通行區(qū)域的方向上僅獲取到第一區(qū)域，則輔助通行區(qū)域為第一子區(qū)域。

舉例來說，第一區(qū)域位于車道通行區(qū)域的外側(cè)，輔助通行區(qū)域為第一區(qū)域，也就是說，目標(biāo)會車區(qū)域為第一區(qū)域和車道通行區(qū)域之和。

情況2、若在遠(yuǎn)離車道通行區(qū)域的方向上僅獲取到第二區(qū)域，則輔助通行區(qū)域為第二區(qū)域的至少一部分。

舉例來說，第二區(qū)域位于車道通行區(qū)域的外側(cè)，輔助通行區(qū)域為第二區(qū)域的至少一部分，也就是說，目標(biāo)會車區(qū)域為第二區(qū)域的至少一部分和車道通行區(qū)域之和。

情況3、若在遠(yuǎn)離車道通行區(qū)域的方向上僅獲取到第三區(qū)域，則輔助通行區(qū)域為空。

舉例來說，第三區(qū)域位于車道通行區(qū)域的外側(cè)，輔助通行區(qū)域為空。也就是說，目標(biāo)會車區(qū)域僅為車道通行區(qū)域。

情況4、若在遠(yuǎn)離車道通行區(qū)域的方向上獲取到第一區(qū)域和第二區(qū)域，則輔助通行區(qū)域包括第一區(qū)域，以及第二區(qū)域的至少一部分。

舉例來說，第一區(qū)域位于車道通行區(qū)域的外側(cè)，第二區(qū)域位于第一區(qū)域的外側(cè)。輔助通行區(qū)域包括第一區(qū)域，以及第二區(qū)域的至少一部分。也就是說，目標(biāo)會車區(qū)域為第一區(qū)域，第二區(qū)域的至少一部分和車道通行區(qū)域之和。

情況5、若在遠(yuǎn)離車道通行區(qū)域的方向上獲取到第一區(qū)域和第三區(qū)域，則輔助通行區(qū)域包括第一區(qū)域，以及第三區(qū)域的部分區(qū)域。

舉例來說，第一區(qū)域位于車道通行區(qū)域的外側(cè)，第三區(qū)域位于第一區(qū)域的外側(cè)。輔助通行區(qū)域包括第一區(qū)域，以及第三區(qū)域的部分區(qū)域。也就是說，目標(biāo)會車區(qū)域為第一區(qū)域，第三區(qū)域的部分區(qū)域和車道通行區(qū)域之和。

情況6、若在遠(yuǎn)離車道通行區(qū)域的方向上獲取到第二區(qū)域和第三區(qū)域，則輔助通行區(qū)域為第二區(qū)域的至少一部分。

舉例來說，第二區(qū)域位于車道通行區(qū)域的外側(cè)，第三區(qū)域位于第二區(qū)域的外側(cè)。輔助通行區(qū)域為第二區(qū)域的至少一部分。也就是說，目標(biāo)會車區(qū)域為第二區(qū)域的至少一部分和車道通行區(qū)域之和。

情況7、若在遠(yuǎn)離車道通行區(qū)域的方向上獲取到第一區(qū)域、第二區(qū)域和第三區(qū)域，則輔助通行區(qū)域包括第一區(qū)域，以及第二區(qū)域的至少一部分。

舉例來說，第一區(qū)域位于車道通行區(qū)域的外側(cè)，第二區(qū)域位于第一區(qū)域的外側(cè)，第三區(qū)域位于第二區(qū)域的外側(cè)。輔助通行區(qū)域包括第一區(qū)域，以及第二區(qū)域的至少一部分。也就是說，目標(biāo)會車區(qū)域為第一區(qū)域，第二區(qū)域的至少一部分和車道通行區(qū)域之和。

需要說明的是，第二區(qū)域的至少一部分的寬度小于或者等于5厘米；第三區(qū)域的部分區(qū)域的寬度小于或者等于10厘米。

集度工程師還提供了一種置信度的設(shè)計思路，他認(rèn)為還可以確定第二區(qū)域的置信度，第二區(qū)域的置信度越高，表示第二區(qū)域在實際會車時更安全；第二區(qū)域的置信度越低，表示第二區(qū)域在實際會車時更危險。

知情郎并沒有看懂這部分對寬度的界定以及置信度，專利也沒有解釋的很通透，只能說，集度工程師的思路有點謹(jǐn)慎版開盲盒的意思。

第二區(qū)域?qū)儆诳赡馨踩�的行駛區(qū)域，很模糊很抽象，所以，借道第二區(qū)域的寬度，集度工程師做了限定，對于可能安全行駛的第二區(qū)域，輪胎離開水泥公路主干道的寬度做了上限限定，輪胎離開主干道5CM、10CM的界限做了限制，生怕出事。

而置信度，更像是數(shù)據(jù)庫對道路特征的打分，越安全的道路特征，打分越高。

08步驟五 規(guī)劃路徑

最后一個步驟：規(guī)劃路徑，提醒駕駛員小心開車。

這一步倒簡單了。

因為，確定好了會車區(qū)域（車道通行區(qū)域＋輔助通行區(qū)域），下面水到渠成。

車道通行區(qū)域和輔助通行區(qū)域共同組成目標(biāo)會車區(qū)域。

會車區(qū)域示意圖

車道通行區(qū)域上圖中陰影部分所示，輔助通行區(qū)域與車道通行區(qū)域相鄰的非車道區(qū)域。

通常，輔助通行區(qū)域與車道通行區(qū)域的長度相等。

圖中的目標(biāo)會車區(qū)域的形狀為類矩形，目標(biāo)會車區(qū)域的目標(biāo)位置寬度（即最小寬度）為d。假設(shè)安全會車寬度為車輛的寬度L，從圖中可以看出，目標(biāo)會車區(qū)域的目標(biāo)位置寬度d大于安全會車寬度L，因此目標(biāo)會車區(qū)域可以實現(xiàn)安全會車，此時車輛根據(jù)目標(biāo)會車區(qū)域，規(guī)劃會車路徑，以按照會車路徑與對向來車進(jìn)行會車。從而保證在雙向單車道道路上，車輛與對向來車進(jìn)行安全、準(zhǔn)確的會車。

之后，車輛根據(jù)目標(biāo)會車區(qū)域，確定安全區(qū)域，并根據(jù)安全區(qū)域，規(guī)劃并向駕駛員提示會車路徑。

在駕駛員操縱車輛會車時，可以將規(guī)劃得到的會車路徑顯示在屏幕上，右前輪與道路邊沿的距離還可以通過不同的標(biāo)記（如顏色／畫框）顯示。當(dāng)右前輪距離道路邊沿的距離（例如10cm，5cm，安全距離）時進(jìn)行語音分層級報警。

當(dāng)駕駛員的操作超過安全距離時，車輛可以自主采用剎車、方向盤往左打等方式避險，安全距離需要通過大量測試后再進(jìn)行確定；避險動作完成后，駕駛員可以通過踩油門、踩剎車、打方向盤任何一種方式重新接管車輛。

在駕駛員操縱車輛會車時，還可以通過車輛左側(cè)的攝像頭將車輛左側(cè)與對向來車的畫面也顯示至顯示屏上，左側(cè)超聲波會判斷出輛車之間的距離，在設(shè)定的閾值到了后可以進(jìn)行蜂鳴報警或者語音報警，確保會車的絕對安全。

這個專利內(nèi)里設(shè)計較復(fù)雜，很多細(xì)節(jié)知情郎并沒看懂，但作為一種對會車方案的構(gòu)思，頗具實用價值。

自動駕駛領(lǐng)域，知情郎看了不少專利，與講究硬件材質(zhì)的行業(yè)不同，自動駕駛領(lǐng)域，更多體現(xiàn)工程師、設(shè)計師對具體場景的理解以及大數(shù)據(jù)的搜集、清洗、判定、應(yīng)用，背后的邏輯以及設(shè)計方案非�？简炄说奈⒂^操作思路，挺有意思的。

       原文標(biāo)題 : 李彥宏下重注的集度專利解讀：在狹窄道路會車AI駕駛?cè)绾尾僮鞣�(wěn)如狗